主从式微创手术机器人系统力位补偿研究
| 学位论文的主要创新点 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 主从遥操作机器人系统概述 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状及存在的问题 | 第12-16页 |
| 1.3.1 国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 存在的主要问题 | 第14-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第二章 主从式微创手术机器人系统运动学分析 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 运动学正解 | 第19-23页 |
| 2.2.1 机器人运动学的指数积公式 | 第19-20页 |
| 2.2.2 主操作手运动学正解 | 第20-22页 |
| 2.2.3 从操作手运动学正解 | 第22-23页 |
| 2.3 主操作手运动学逆解 | 第23-25页 |
| 2.4 雅可比矩阵 | 第25-27页 |
| 2.4.1 主操作手的雅可比矩阵 | 第26页 |
| 2.4.2 从操作手的雅可比矩阵 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 主操作手动力学建模及其参数辨识 | 第29-55页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 开环链机器人动力学模型 | 第29-31页 |
| 3.3 主操作手动力学建模 | 第31-42页 |
| 3.3.1 主操作手结构分析及拉格朗日建模 | 第31-36页 |
| 3.3.2 主操作手关节摩擦力模型 | 第36-42页 |
| 3.4 主操作手动力学模型线性化 | 第42-44页 |
| 3.5 主操作手动力学参数辨识及验证 | 第44-53页 |
| 3.5.1 动力学参数辨识方法 | 第44-45页 |
| 3.5.2 动力学参数辨识实验 | 第45-51页 |
| 3.5.3 动力学参数验证实验 | 第51-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 主操作手力位补偿策略及实验研究 | 第55-71页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 主操作手附加反馈力补偿策略及实验 | 第55-62页 |
| 4.2.1 附加反馈力补偿原理及策略 | 第55-56页 |
| 4.2.2 附加反馈力补偿实验 | 第56-62页 |
| 4.3 主操作手附加位移补偿策略及仿真 | 第62-69页 |
| 4.3.1 附加位移补偿原理及策略 | 第62-63页 |
| 4.3.2 附加位移补偿仿真研究 | 第63-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 具有力—位补偿的遥操作双边控制体系结构 | 第71-81页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 主从遥操作控制系统模型及性能评价指标 | 第71-74页 |
| 5.2.1 二端口网络模型 | 第71-73页 |
| 5.2.2 主从遥操作系统性能评价指标 | 第73-74页 |
| 5.3 四通道双边控制结构 | 第74-77页 |
| 5.4 力—位补偿控制单元 | 第77-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-85页 |
| 6.1 全文总结 | 第81-82页 |
| 6.2 工作展望 | 第82-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 发表论文和参加科研情况 | 第91-93页 |
| 附录 | 第93-101页 |
| 致谢 | 第101页 |
