基于肌电控制的柔性仿人灵巧手研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-29页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第15-16页 |
| 1.2 仿人灵巧手的研究现状 | 第16-23页 |
| 1.2.1 仿人灵巧手概述 | 第16-17页 |
| 1.2.2 刚性仿人灵巧手研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.3 柔性仿人灵巧手研究现状 | 第19-23页 |
| 1.3 肌电信号控制研究概述 | 第23-25页 |
| 1.4 论文研究内容与组织结构 | 第25-29页 |
| 1.4.1 论文研究内容 | 第25-26页 |
| 1.4.2 论文组织结构 | 第26-29页 |
| 第二章 柔性复合手指驱动器的仿生设计和制备 | 第29-39页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 柔性复合手指驱动器的仿生设计 | 第29-33页 |
| 2.2.1 柔性复合驱动器设计的仿生学启发 | 第29-30页 |
| 2.2.2 柔性复合手指驱动器的结构设计 | 第30-33页 |
| 2.3 柔性复合手指驱动器的制作工艺 | 第33-35页 |
| 2.4 柔性仿人灵巧手的一体化设计 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 柔性复合手指驱动器的运动分析和建模仿真 | 第39-53页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 柔性复合手指驱动器的运动学分析 | 第39-44页 |
| 3.3 柔性复合手指驱动器材料特性分析 | 第44-48页 |
| 3.4 柔性复合手指驱动器的热动力学模型 | 第48-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 柔性仿人灵巧手性能测试及肌电信号控制实验 | 第53-69页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 柔性复合手指驱动器的性能测试实验 | 第53-60页 |
| 4.2.1 输出位移和旋转实验 | 第53-55页 |
| 4.2.2 柔性多指仿人灵巧手驱动器末端力实验 | 第55-60页 |
| 4.3 肌电信号控制实验 | 第60-68页 |
| 4.3.1 肌电信号控制原理及装置 | 第60-62页 |
| 4.3.2 肌电信号控制灵巧手的手势实现 | 第62-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 总结与展望 | 第69-73页 |
| 5.1 全文总结 | 第69-70页 |
| 5.2 研究展望 | 第70-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
