基于形状记忆合金驱动的仿章鱼腕足柔性机械臂研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 柔性机器人研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 柔性驱动器的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 柔性机械臂国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 柔性结构特性的分析方法 | 第17-18页 |
| 1.4 柔性机械臂研究启示 | 第18-20页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第二章 柔性机械臂结构及运动学分析 | 第23-39页 |
| 2.1 柔性驱动模块结构 | 第23-25页 |
| 2.2 柔性驱动模块的运动分析 | 第25-35页 |
| 2.2.1 柔性驱动模块正运动学分析 | 第29-31页 |
| 2.2.2 柔性驱动模块逆运动学分析 | 第31-33页 |
| 2.2.3 柔性驱动模块力学分析 | 第33-35页 |
| 2.3 柔性机械臂运动学分析 | 第35-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 柔性驱动模块刚度特性分析 | 第39-53页 |
| 3.1 柔性支撑材料-硅胶棒特性分析 | 第39-40页 |
| 3.2 柔性结构刚度分析 | 第40-51页 |
| 3.2.1 柔性结构刚度有限段理论分析 | 第41-44页 |
| 3.2.2 柔性结构刚度分析实验一 | 第44-48页 |
| 3.2.3 柔性结构刚度分析实验二 | 第48-51页 |
| 3.3 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 柔性机械臂驱动控制及多模态运动分析 | 第53-63页 |
| 4.1 SMA弹簧驱动特性分析 | 第53-55页 |
| 4.2 柔性驱动模块反馈控制策略 | 第55-58页 |
| 4.3 柔性机械臂多模态运动分析 | 第58-62页 |
| 4.3.1 蜷缩 | 第58-59页 |
| 4.3.2 抓取 | 第59-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 主要结论 | 第63页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
