仿人机器人双足行走平衡控制算法研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·仿人机器人国内外发展现状 | 第12-20页 |
| ·国外发展现状 | 第12-18页 |
| ·国内发展现状 | 第18-20页 |
| ·本文主要内容 | 第20-22页 |
| 2 基于阻抗模型的着地力控制 | 第22-36页 |
| ·问题的提出 | 第22-25页 |
| ·阻抗控制算法 | 第25-30页 |
| ·阻抗模型 | 第25-27页 |
| ·阻抗控制流程及策略 | 第27-29页 |
| ·阻抗参数调节方法 | 第29-30页 |
| ·实验结果及分析 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 3 ZMP补偿控制 | 第36-52页 |
| ·概述 | 第36-39页 |
| ·ZMP的测量 | 第39-42页 |
| ·一般情况下ZMP的计算 | 第39-40页 |
| ·单脚支撑期的ZMP计算 | 第40-41页 |
| ·双脚支撑期ZMP的计算 | 第41-42页 |
| ·ZMP补偿控制 | 第42-49页 |
| ·桌子-小车模型 | 第42-43页 |
| ·修正髋部中心点轨迹补偿ZMP | 第43-45页 |
| ·实验结果及分析 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-52页 |
| 4 基于状态估计的模型预测控制 | 第52-66页 |
| ·概述 | 第52-53页 |
| ·预观控制系统 | 第53-56页 |
| ·基于状态估计的模型预测控制 | 第56-61页 |
| ·内部模型 | 第57页 |
| ·状态估计 | 第57-58页 |
| ·预测时域 | 第58-59页 |
| ·最优化问题 | 第59-61页 |
| ·实验结果及分析 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 5 总结及展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66-67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 作者攻读硕士学位期间所取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 作者简介 | 第73页 |
