| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究目的及意义 | 第8页 |
| ·国内外现状及发展趋势 | 第8-12页 |
| ·论文主要工作和创新点 | 第12-14页 |
| 2 PHANTOM Omni机器人的数学建模 | 第14-21页 |
| ·单个PHANTOM Omni机器人的数学模型 | 第14-18页 |
| ·从机器人运动学角度分析 | 第14-17页 |
| ·从机器人动力学角度分析 | 第17-18页 |
| ·基于双PHANTOM Omni机器人的数学建模 | 第18-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 3 单个PHANTOM Omni机器人位置的反演控制 | 第21-30页 |
| ·前言 | 第21页 |
| ·反演控制 | 第21-22页 |
| ·单机器人反演控制器的设计 | 第22-23页 |
| ·反演控制双关节位置控制仿真验证 | 第23-26页 |
| ·与PD控制法的比较 | 第26-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 4 基于PHANTOM Omni机器人的遥操作系统位置与力的PID反演控制 | 第30-52页 |
| ·前言 | 第30页 |
| ·基于PHANTOM Omni的遥操作系统动力学模型 | 第30-32页 |
| ·PID反演控制器的设计 | 第32-34页 |
| ·主机器人力跟踪PID控制器的设计 | 第32-33页 |
| ·从机器人位置跟踪反演控制器的设计 | 第33-34页 |
| ·仿真验证 | 第34-50页 |
| ·小结 | 第50-52页 |
| 5 PID结合反演控制法在遥操作平台的实现 | 第52-71页 |
| ·前言 | 第52页 |
| ·平台搭建 | 第52-55页 |
| ·PID结合反演控制法在平台的实现及数据分析 | 第55-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-72页 |
| ·全文总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
