| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-20页 |
| 主要符号表 | 第20-22页 |
| 1 绪论 | 第22-41页 |
| ·研究背景与意义 | 第22-23页 |
| ·国内外相关工作研究进展 | 第23-39页 |
| ·仿生咀嚼机器人研究现状 | 第23-33页 |
| ·冗余驱动并联机器人研究现状 | 第33-36页 |
| ·冗余驱动并联机构控制理论 | 第36-39页 |
| ·本文主要研究思路 | 第39-41页 |
| 2 冗余驱动并联仿生咀嚼机器人仿生设计 | 第41-57页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·人类口颌系统 | 第41-46页 |
| ·下颌肌肉 | 第41-43页 |
| ·口颌系统骨骼与颞下颌关节 | 第43-44页 |
| ·口颌系统冗余驱动特性 | 第44-46页 |
| ·含有点接触高副的冗余驱动并联机器人仿生设计 | 第46-54页 |
| ·仿下颌肌肉的驱动机构设计 | 第46-48页 |
| ·仿颞下颌关节的点接触高副机构设计 | 第48-52页 |
| ·点接触高副冗余驱动并联机器人 | 第52-54页 |
| ·冗余驱动并联机构自由度分析 | 第54页 |
| ·仿生咀嚼机器人性能指标 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 3 含有点接触高副的冗余驱动并联机构运动学分析 | 第57-77页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·运动学一般形式 | 第57-58页 |
| ·机器人坐标系建立 | 第58-59页 |
| ·冗余驱动并联机构位置分析 | 第59-61页 |
| ·位置参数 | 第59-60页 |
| ·运动学逆解 | 第60-61页 |
| ·冗余驱动并联机构速度分析 | 第61-66页 |
| ·速度参数 | 第61-63页 |
| ·逆雅可比矩阵 | 第63-66页 |
| ·运动性能分析 | 第66-76页 |
| ·工作空间分析 | 第66-71页 |
| ·奇异位形与力传递 | 第71-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 4 基于TMJ双侧联动的下颌运动轨迹规划研究 | 第77-93页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·人类下颌运动分析 | 第77-81页 |
| ·功能性运动 | 第77-79页 |
| ·下切点运动轨迹测量 | 第79-81页 |
| ·点接触高副双侧联动运动学分析 | 第81-84页 |
| ·点接触高副接触位置 | 第81-83页 |
| ·点接触高副速度与加速度分析 | 第83-84页 |
| ·下颌运动轨迹规划 | 第84-91页 |
| ·点接触高副双侧联动的下颌运动轨迹规划 | 第84-88页 |
| ·基于TMJ双侧联动及咬合面形态引导的咀嚼运动轨迹规划 | 第88-91页 |
| ·本章小结 | 第91-93页 |
| 5 冗余驱动并联机构驱动力最小优化分配方法研究 | 第93-111页 |
| ·引言 | 第93页 |
| ·咀嚼机器人准静态受力分析 | 第93-97页 |
| ·三维空间受力参数 | 第93-95页 |
| ·受力分析 | 第95-97页 |
| ·含有点接触高副的空间冗余驱动并联机构动力学建模 | 第97-103页 |
| ·各构件速度分析 | 第98-99页 |
| ·机器人动能计算 | 第99-100页 |
| ·机器人势能计算 | 第100页 |
| ·6PUS-2HKP机构拉格朗日方程 | 第100-103页 |
| ·空间冗余驱动并联咀嚼机器人驱动力优化分配方法 | 第103-110页 |
| ·基于伪逆法的驱动力优化分配方法 | 第103-105页 |
| ·咀嚼机器人侧方运动驱动力优化仿真分析 | 第105-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 6 仿生咀嚼机器人实验研究 | 第111-134页 |
| ·引言 | 第111页 |
| ·实验平台搭建 | 第111-113页 |
| ·下颌运动实验验证 | 第113-119页 |
| ·功能性运动实验 | 第113-116页 |
| ·开闭口运动实验 | 第116-119页 |
| ·模拟食物咀嚼实验 | 第119-123页 |
| ·力测量系统 | 第119-121页 |
| ·测量数据分析 | 第121-123页 |
| ·6PUS-2HKP机构力/位混合控制 | 第123-132页 |
| ·翼外肌电机转矩计算 | 第125-129页 |
| ·位置控制与力/位混合控制实验对比 | 第129-132页 |
| ·本章小结 | 第132-134页 |
| 7 结论与展望 | 第134-137页 |
| ·结论 | 第134-135页 |
| ·创新点 | 第135-136页 |
| ·展望 | 第136-137页 |
| 参考文献 | 第137-144页 |
| 攻读博士学位期间科研项目及科研成果 | 第144-147页 |
| 致谢 | 第147-148页 |
| 作者简介 | 第148页 |