双机抬吊安全监测系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·国内外的研究现状 | 第12-14页 |
| ·工程起重机与双车协作吊装作业概述 | 第14-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 系统设计涉及的基本理论 | 第17-35页 |
| ·双机抬吊概述 | 第17-19页 |
| ·MEMS惯性传感器原理 | 第19-24页 |
| ·MEMS加速度计 | 第19-21页 |
| ·MEMS陀螺仪 | 第21-23页 |
| ·MEMS地磁传感器 | 第23-24页 |
| ·惯性坐标理论 | 第24-34页 |
| ·惯性导航系统中常用的坐标系 | 第24-26页 |
| ·坐标变换与姿态角的定义 | 第26-28页 |
| ·坐标系转换算法 | 第28-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 监测系统的硬件系统 | 第35-50页 |
| ·监测系统总体设计 | 第35-36页 |
| ·主要器件选型 | 第36-44页 |
| ·传感器 | 第36-39页 |
| ·微处理器 | 第39-40页 |
| ·无线通信模块 | 第40-44页 |
| ·系统主要硬件模块设计 | 第44-49页 |
| ·微处理器外围电路 | 第44-45页 |
| ·MPU-6050芯片电路 | 第45-46页 |
| ·HMC5883L电路 | 第46-47页 |
| ·串口通信电路 | 第47-48页 |
| ·电源模块电路 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 监测系统的软件系统 | 第50-81页 |
| ·软件系统总体设计 | 第50页 |
| ·姿态解算算法 | 第50-62页 |
| ·不同传感器数据进行的姿态解算 | 第51-53页 |
| ·误差模型分析与相应补偿 | 第53-55页 |
| ·数据融合技术与卡尔曼滤波 | 第55-58页 |
| ·基于惯性传感器的卡尔曼滤波算法 | 第58-62页 |
| ·微处理器程序设计 | 第62-71页 |
| ·微处理器程序开发环境 | 第63页 |
| ·传感器驱动程序 | 第63-66页 |
| ·通信程序 | 第66-69页 |
| ·姿态解算程序 | 第69-71页 |
| ·Android显示程序设计 | 第71-80页 |
| ·Android程序开发环境 | 第72-73页 |
| ·软件设计要求 | 第73页 |
| ·软件设计 | 第73-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 系统测试 | 第81-88页 |
| ·实验室条件下的实验验证 | 第81-85页 |
| ·施工现场实验 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 总结与展望 | 第88-90页 |
| ·总结 | 第88-89页 |
| ·展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
