仿蛙机器人设计及起跳阶段运动机理研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题目的及意义 | 第10页 |
| ·国内外相关领域的研究现状、水平、发展方向 | 第10-17页 |
| ·国外相关情况 | 第10-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 仿蛙机器人方案设计 | 第18-26页 |
| ·青蛙生理结构与运动特点分析 | 第18-21页 |
| ·青蛙的生理结构 | 第18-19页 |
| ·青蛙跳跃过程分析 | 第19-20页 |
| ·仿蛙机器人模型建立 | 第20-21页 |
| ·仿蛙机器人设计准则 | 第21-22页 |
| ·仿蛙机器人结构设计 | 第22-25页 |
| ·仿蛙机器人总体结构 | 第22-23页 |
| ·肢体结构设计 | 第23-24页 |
| ·传动系统设计 | 第24-25页 |
| ·脚掌与小臂设计 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 双腿着地阶段运动特性分析 | 第26-46页 |
| ·青蛙起跳过程分析 | 第26页 |
| ·双腿着地状态运动学模型建立 | 第26-28页 |
| ·质量分布与质心位置确定 | 第26-27页 |
| ·运动学模型 | 第27-28页 |
| ·位姿正解分析 | 第28-34页 |
| ·位姿分析 | 第28-32页 |
| ·位姿正解仿真 | 第32-34页 |
| ·位姿逆解 | 第34-38页 |
| ·位姿逆解分析 | 第35-37页 |
| ·位姿逆解仿真分析 | 第37-38页 |
| ·双腿着地状态雅可比矩阵 | 第38-45页 |
| ·雅可比矩阵 | 第38-44页 |
| ·速度分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 后腿着地阶段跳跃运动特性分析 | 第46-69页 |
| ·后腿着地状态运动学模型建立 | 第46-47页 |
| ·后腿着地状态运动学分析 | 第47-51页 |
| ·运动学正解 | 第47-48页 |
| ·运动学逆解 | 第48-51页 |
| ·后腿着地状态雅可比矩阵 | 第51-53页 |
| ·雅可比矩阵 | 第51-52页 |
| ·速度分析 | 第52-53页 |
| ·跳跃轨迹规划 | 第53-55页 |
| ·轨迹规划 | 第53-54页 |
| ·起跳判断条件 | 第54-55页 |
| ·起跳过程仿真分析 | 第55-68页 |
| ·起跳过程仿真 | 第55-58页 |
| ·调节系数对跳跃性能的影响 | 第58-61页 |
| ·滞后系数对跳跃性能的影响 | 第61-64页 |
| ·调节系数与滞后系数对跳跃性能的影响 | 第64-67页 |
| ·调节系数与滞后系数对跳跃性能的影响分析 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 后腿着地阶段起跳过程动力学、仿真及试验 | 第69-80页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·动力学建模 | 第69-70页 |
| ·系统动能和势能 | 第70-71页 |
| ·拉格郎日第二类方程 | 第71页 |
| ·实例计算及仿真分析 | 第71-75页 |
| ·样机试验 | 第75-78页 |
| ·实验样机原理方案与结构设计 | 第76-77页 |
| ·样机试验 | 第77-78页 |
| ·试验现象分析 | 第78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
