| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11页 |
| ·船舶动力定位系统概述 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·推力分配研究现状 | 第13-14页 |
| ·非线性规划的发展现状 | 第14-15页 |
| ·研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 铺管起重船运动数学模型与仿真验证 | 第17-29页 |
| ·坐标系 | 第17-19页 |
| ·地面坐标系 | 第17-18页 |
| ·运动坐标系 | 第18-19页 |
| ·环境阵风风力模拟 | 第19-21页 |
| ·船舶运动数学模型 | 第21-24页 |
| ·船舶水面运动方程 | 第21-23页 |
| ·控制用低频运动模型 | 第23-24页 |
| ·船舶运动数学模型的仿真验证 | 第24-28页 |
| ·DP控制器理论 | 第24-25页 |
| ·PID控制器设计 | 第25页 |
| ·船舶运动数学模型的仿真 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 铺管起重船推进系统与SQP算法研究 | 第29-45页 |
| ·铺管起重船推进器布置及选型 | 第29-33页 |
| ·铺管起重船推进器布置 | 第29-30页 |
| ·铺管起重船的推进器类型 | 第30-31页 |
| ·螺旋桨推进器模型 | 第31-33页 |
| ·三自由度推力分配模型 | 第33-34页 |
| ·桨-桨干扰 | 第34-37页 |
| ·桨-桨干扰的原因 | 第34-35页 |
| ·桨-桨干扰的处理 | 第35-37页 |
| ·SQP算法 | 第37-43页 |
| ·相关定义 | 第37-38页 |
| ·SQP算法的基本思想 | 第38-40页 |
| ·对偶法基本思想 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 SQP算法在动力定位推力分配中应用研究 | 第45-62页 |
| ·动力定位推力分配目标函数 | 第45-48页 |
| ·推力分配的目标与限制 | 第45-46页 |
| ·推力分配目标函数的建立 | 第46-47页 |
| ·推力分配优化问题约束条件的选取 | 第47-48页 |
| ·SQP算法在推力分配问题中的应用 | 第48-60页 |
| ·SQP算法求解推力分配问题的基本步骤 | 第48-51页 |
| ·推力分配目标函数子问题推导 | 第51-53页 |
| ·目标函数子问题求解步骤 | 第53-60页 |
| ·对偶法求解子问题基本步骤 | 第53-54页 |
| ·对偶法在求解子问题中的实施 | 第54-60页 |
| ·SQP算法收敛判定条件 | 第60页 |
| ·SQP推力分配优化算法仿真实例 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 SQP推力分配算法在铺管起重船动态控位中仿真研究 | 第62-79页 |
| ·仿真流程及参数设置 | 第62-63页 |
| ·仿真预期目标 | 第63-64页 |
| ·SQP推力分配算法在动态控位中的仿真实例 | 第64-68页 |
| ·SQP与遗传算法在推力分配中仿真对比 | 第68-70页 |
| ·遗传算法的基本思想 | 第68-69页 |
| ·遗传算法的特点 | 第69页 |
| ·遗传算法推力分配在动态控位中仿真实例 | 第69-70页 |
| ·权值参数对动态控位的影响仿真 | 第70-76页 |
| ·奇异结构对动态控位影响 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |