基于遗传算法的机械臂时间最优轨迹规划
| 目录 | 第1-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 插图索引 | 第11-12页 |
| 附表索引 | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| ·课题的研究意义和背景 | 第13-14页 |
| ·国内外轨迹规划研究现状 | 第14-18页 |
| ·国外研究现状 | 第14-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-18页 |
| ·课题研究目标及研究内容 | 第18-19页 |
| ·课题研究目标 | 第18页 |
| ·课题研究内容 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 PUMA560机器人运动学分析与仿真研究 | 第20-32页 |
| ·位姿描述与齐次变换 | 第20-23页 |
| ·位置描述 | 第20页 |
| ·刚体姿态的描述 | 第20-21页 |
| ·位姿的描述 | 第21页 |
| ·坐标变换与齐次变换 | 第21-23页 |
| ·D-H描述 | 第23-24页 |
| ·运动学分析与仿真 | 第24-31页 |
| ·正运动学分析 | 第24页 |
| ·PUMA560的正运动学计算 | 第24-28页 |
| ·PUMA560机械臂正运动学仿真 | 第28-29页 |
| ·逆运动学分析 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 机械臂动力学分析 | 第32-50页 |
| ·建立动力学方程的方法简介 | 第32-33页 |
| ·牛顿-欧拉方程 | 第32页 |
| ·拉格朗日方程 | 第32-33页 |
| ·凯恩方程法 | 第33页 |
| ·机械臂的动力学方程及其简化 | 第33-39页 |
| ·机械臂操作臂上任意一点的速度 | 第33-34页 |
| ·动能 | 第34-36页 |
| ·位能 | 第36-37页 |
| ·拉格朗日动力学方程 | 第37-39页 |
| ·PUMA560机械臂动力学方程建立 | 第39-49页 |
| ·各个连杆变换矩阵以及到基坐标系的变换矩阵 | 第40-46页 |
| ·计算各连杆的伪惯性矩阵 | 第46-48页 |
| ·连杆系统惯量矩阵 | 第48页 |
| ·向心力系数与哥氏力系数计算 | 第48页 |
| ·各连杆的重力项的计算 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 PUMA560机械臂轨迹规划及仿真 | 第50-77页 |
| ·轨迹规划概述 | 第50-53页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第53-67页 |
| ·三次多项式插值 | 第54-56页 |
| ·五次多项式插值 | 第56-57页 |
| ·4-3-4轨迹规划 | 第57-63页 |
| ·机械臂关节空间的三次样条函数规划 | 第63-65页 |
| ·机械臂关节空间的B样条轨迹规划 | 第65-67页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划 | 第67-72页 |
| ·直线插补算法 | 第68-69页 |
| ·圆弧插补算法 | 第69-72页 |
| ·笛卡尔空间姿态插补 | 第72页 |
| ·B-样条插值仿真 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 基于遗传算法的时间最优算法 | 第77-87页 |
| ·机械臂最优时间轨迹规划概述 | 第77页 |
| ·遗传算法的基本原理 | 第77-79页 |
| ·机械臂关节空间B-样条轨迹时间优化 | 第79-81页 |
| ·目标函数 | 第79页 |
| ·设计变量 | 第79页 |
| ·约束条件 | 第79-81页 |
| ·基于遗传算法的寻优 | 第81-84页 |
| ·基于遗传算法的时间优化仿真 | 第84-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 总结与展望 | 第87-88页 |
| 总结 | 第87页 |
| 展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文 | 第93页 |
