基于虚拟现实技术的上肢康复机器人控制与仿真研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题的来源及背景 | 第10页 |
| ·课题的目的及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-17页 |
| ·国外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第17-20页 |
| ·课题总体研究内容 | 第17-18页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 虚拟现实技术 | 第20-32页 |
| ·虚拟现实技术引述 | 第20-21页 |
| ·虚拟现实系统的构成 | 第21页 |
| ·虚拟现实系统的分类 | 第21-23页 |
| ·人机虚拟环境下的交互 | 第23-24页 |
| ·虚拟现实建模技术 | 第24-30页 |
| ·基于几何的建模技术 | 第24-28页 |
| ·基于图像的建模技术 | 第28-30页 |
| ·虚拟现实在运动康复中的应用及优势 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 上肢康复虚拟训练环境设计与实现 | 第32-48页 |
| ·上肢康复医学的理论依据 | 第32-34页 |
| ·偏瘫的本质 | 第32页 |
| ·康复医学的康复机理及治疗方法 | 第32-34页 |
| ·康复评价与治疗相结合 | 第34页 |
| ·虚拟训练系统设计 | 第34-42页 |
| ·虚拟现实系统的组成 | 第34-35页 |
| ·系统需要解决的关键问题 | 第35-37页 |
| ·虚拟化身的设计 | 第37-41页 |
| ·虚拟化身的概念 | 第37页 |
| ·虚拟化身的设计要求 | 第37页 |
| ·虚拟化身的选择 | 第37页 |
| ·人体上肢的运动学模型的建立 | 第37-41页 |
| ·虚拟场景的设计 | 第41-42页 |
| ·虚拟场景与虚拟化身的实现 | 第42-47页 |
| ·场景建模的主要技术 | 第42-43页 |
| ·程序设计流程 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 康复机器人控制策略的研究 | 第48-64页 |
| ·康复机器人控制模式 | 第48页 |
| ·康复机器人控制方法实现 | 第48-53页 |
| ·轨迹控制方法 | 第48-49页 |
| ·轨迹规划 | 第49-50页 |
| ·被控对象的选取 | 第50页 |
| ·康复手臂重力补偿模型 | 第50-53页 |
| ·基于传统PID控制器的设计 | 第53-54页 |
| ·基于模糊控制的控制器设计 | 第54-60页 |
| ·模糊控制引述 | 第54-56页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第56-60页 |
| ·基于模糊PID控制的控制器设计 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 基于虚拟现实的仿真系统搭建与仿真实验 | 第64-78页 |
| ·MATLAB虚拟现实工具 | 第64-66页 |
| ·虚拟现实工具箱 | 第64-65页 |
| ·V-Realm Builder | 第65-66页 |
| ·MATLAB环境下的仿真 | 第66-76页 |
| ·传统PID控制虚拟现实仿真 | 第66-73页 |
| ·模糊控制虚拟现实仿真 | 第73-74页 |
| ·模糊PID控制虚拟现实仿真 | 第74-76页 |
| ·仿真结果分析 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·总结 | 第78页 |
| ·展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
