输电线路巡检机器人设计与实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·巡检机器人国内外研究概况 | 第12-16页 |
| ·国外研究概况 | 第12-14页 |
| ·国内研究概况 | 第14-16页 |
| ·巡检机器人机构的关键技术 | 第16-17页 |
| ·论文的主要研究内容及工作 | 第17-19页 |
| 第2章 巡检机器人机构设计 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·巡检作业环境及障碍物类型 | 第19-22页 |
| ·巡检机器人的作业内容及设计要求 | 第22-23页 |
| ·巡检机器人的作业内容 | 第23页 |
| ·巡检机器人的设计要求 | 第23页 |
| ·巡检机器人机构的设计分析 | 第23-30页 |
| ·巡检机器人机构方案比较 | 第24-26页 |
| ·行走机构 | 第26页 |
| ·越障机构 | 第26-27页 |
| ·双臂变距机构 | 第27-28页 |
| ·质心调整机构 | 第28页 |
| ·手臂夹持机构 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 机器人的运动学建模与分析 | 第31-43页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·巡检机器人运动学建模 | 第31-36页 |
| ·正向运动学分析 | 第33-35页 |
| ·逆向运动学分析 | 第35-36页 |
| ·巡检机器人行走特性分析 | 第36-37页 |
| ·巡检机器人越障特性分析 | 第37-42页 |
| ·典型直线塔障碍越障流程 | 第38-39页 |
| ·耐张塔下接辅助导轨越障流程 | 第39-41页 |
| ·巡检机器人双臂变距越障机构分析 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 机器人静力学建模与力特性分析 | 第43-53页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·静力学建模 | 第43-44页 |
| ·爬坡能力分析 | 第44-47页 |
| ·机器人爬坡时受力情况分析 | 第44-46页 |
| ·恒力矩行走夹持机构 | 第46-47页 |
| ·越障能力分析 | 第47-49页 |
| ·关节力矩及转速 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 巡检机器人结构设计 | 第53-63页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·传动系统设计 | 第53-55页 |
| ·电机与传动轴直连 | 第53-54页 |
| ·梯形丝杠丝母传动 | 第54页 |
| ·蜗轮蜗杆副传动 | 第54-55页 |
| ·齿轮副传动 | 第55页 |
| ·巡检机器人结构设计 | 第55-58页 |
| ·行走驱动结构 | 第55-56页 |
| ·变距越障结构 | 第56页 |
| ·行走夹持结构 | 第56-57页 |
| ·质心调节结构 | 第57-58页 |
| ·零部件有限元分析 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第6章 巡检机器人实验 | 第63-75页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·实验室模拟实验 | 第63-69页 |
| ·实验室模拟线路越障实验 | 第64-66页 |
| ·实验室模拟大角度线路爬坡实验 | 第66-69页 |
| ·现场实验 | 第69-73页 |
| ·机器人跨越直线塔 | 第70-71页 |
| ·机器人跨越下接导轨 | 第71-72页 |
| ·机器人跨越侧接导轨 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第7章 结论与展望 | 第75-77页 |
| ·全文总结 | 第75-76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 攻读学位期间发表的论著和科研、获奖情况 | 第83-85页 |
| 作者简介 | 第85页 |
