飞机壁板机器人自动化制孔法向修正技术研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 内容摘要 | 第11页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·飞机装配中自动化制孔技术发展现状 | 第11-16页 |
| ·国外自动化制孔技术发展现状 | 第12-16页 |
| ·国内自动化制孔技术发展现状 | 第16页 |
| ·制孔法向修正技术 | 第16-18页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第18-19页 |
| ·课题研究内容和总体框架 | 第19-21页 |
| 第二章 机器入自动化制孔系统 | 第21-39页 |
| 内容摘要 | 第21页 |
| ·机器人自动化制孔系统硬件组成 | 第21-28页 |
| ·系统总体结构 | 第21-22页 |
| ·工业机器人 | 第22-23页 |
| ·机器人移动平台 | 第23-24页 |
| ·末端执行器 | 第24-26页 |
| ·激光跟踪仪 | 第26-28页 |
| ·机器人自动化制孔控制系统 | 第28-31页 |
| ·控制系统功能及硬件组成 | 第28-29页 |
| ·机器人的控制 | 第29页 |
| ·移动平台和末端执行器的控制 | 第29-31页 |
| ·机器人自动化制孔系统软件 | 第31-36页 |
| ·系统软件功能需求 | 第31-32页 |
| ·软件功能模块 | 第32-36页 |
| ·飞机壁板装配工艺流程 | 第36-38页 |
| ·前期准备 | 第36-37页 |
| ·机器人自动化制孔工艺准备 | 第37页 |
| ·机器人自动化制孔工艺流程 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 激光位移传感器的标定 | 第39-56页 |
| 内容摘要 | 第39页 |
| ·激光位移传感器概述 | 第39-42页 |
| ·激光位移传感器工作原理 | 第39-40页 |
| ·激光位移传感器的选型 | 第40页 |
| ·激光位移传感器的测量精度 | 第40-41页 |
| ·激光位移传感器的安装 | 第41-42页 |
| ·系统坐标系 | 第42-47页 |
| ·设备坐标系系统 | 第42-43页 |
| ·坐标系变换 | 第43-44页 |
| ·系统坐标系构建 | 第44-47页 |
| ·激光位移传感器的标定 | 第47-55页 |
| ·激光位移传感器的标定方法 | 第47-48页 |
| ·平面拟合方法 | 第48-49页 |
| ·基准平面拟合算法 | 第49-52页 |
| ·激光位移传感器标定算法 | 第52-54页 |
| ·激光位移传感器标定流程 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 机器人自动化制孔法向修正 | 第56-68页 |
| 内容摘要 | 第56页 |
| ·制孔法向量获取 | 第56-59页 |
| ·法向测量 | 第56-57页 |
| ·法向量计算 | 第57-58页 |
| ·法向调整计算 | 第58-59页 |
| ·制孔法向调整 | 第59-66页 |
| ·机器人位姿描述 | 第59-63页 |
| ·机器人位姿调整 | 第63-66页 |
| ·制孔法向修正流程 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 机器人自动化制孔法向修正实验 | 第68-78页 |
| 内容摘要 | 第68页 |
| ·实验系统的搭建 | 第68-69页 |
| ·机器人自动化制孔系统 | 第68-69页 |
| ·激光位移传感器的标定实验 | 第69-73页 |
| ·激光位移传感器标定实验步骤 | 第69-70页 |
| ·基准平面测量及拟合结果分析 | 第70-71页 |
| ·激光位移传感器标定结果 | 第71-73页 |
| ·激光位移传感器标定结果检验 | 第73页 |
| ·制孔法向修正实验 | 第73-76页 |
| ·制孔法向修正实验步骤 | 第74页 |
| ·制孔法向修正实验结果分析 | 第74-76页 |
| ·影响制孔法向修正精度的因素 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·总结 | 第78-79页 |
| ·展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 作者简历 | 第84页 |
