| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·课题背景 | 第12-16页 |
| ·脑卒中的概念和治疗现状 | 第12-13页 |
| ·康复训练理论依据及其治疗方法 | 第13-16页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第16-17页 |
| ·国内外研究现状 | 第17-23页 |
| ·机械手及其控制方式的国外发展现状 | 第17-20页 |
| ·机械手及其控制方式的国内发展现状 | 第20-23页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第23-24页 |
| 第2章 机械手的气动控制及运动学分析 | 第24-35页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·机械手的气动控制 | 第24-28页 |
| ·气动复合式机械手的机构 | 第24-26页 |
| ·机械手的气动系统设计 | 第26-27页 |
| ·气体驱动系统的工作原理 | 第27-28页 |
| ·机械手的运动学研究 | 第28-33页 |
| ·基于 Denavt-Hartenberg(D-H)方法建模 | 第28-29页 |
| ·正运动学分析 | 第29-32页 |
| ·运动学逆问题求解 | 第32-33页 |
| ·机械手的关节空间和操作空间 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 机械手的动力学分析与仿真 | 第35-50页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·气动复合式机械手的动力学分析 | 第35-40页 |
| ·机械手的连杆速度 | 第36-37页 |
| ·机械手的动能 | 第37页 |
| ·机械手的势能 | 第37-38页 |
| ·动力学方程 | 第38页 |
| ·气动复合式机械手的动力学方程 | 第38-40页 |
| ·气动复合式机械手的动力学仿真 | 第40-49页 |
| ·ADAMS 简介 | 第40-41页 |
| ·机械手 Adams 运动学仿真 | 第41-43页 |
| ·常用函数 | 第41-42页 |
| ·设置运动关系 | 第42-43页 |
| ·机械手 Adams 动力学仿真 | 第43-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 控制系统硬件设计 | 第50-67页 |
| ·控制器选型及硬件设计 | 第50-53页 |
| ·控制器的选型 | 第50-52页 |
| ·控制系统的硬件总体设计 | 第52-53页 |
| ·PC 机外围硬件设计 | 第53-55页 |
| ·通讯模块 | 第53-54页 |
| ·传感器模块 | 第54页 |
| ·监控模块 | 第54-55页 |
| ·单片机外围电路 | 第55-62页 |
| ·串行通信电路 | 第55-61页 |
| ·RS-232C 串口 | 第55-56页 |
| ·RS-232C 应用设计 | 第56-57页 |
| ·MAX232 芯片 | 第57-58页 |
| ·MAX232 工作电路 | 第58-59页 |
| ·RS-232 电平转换电路总体设计图 | 第59-61页 |
| ·控制量输出电路 | 第61-62页 |
| ·系统整体硬件原理图 | 第62页 |
| ·其它控制方式 | 第62-66页 |
| ·开关控制 | 第62-64页 |
| ·遥控控制 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 控制系统软件设计 | 第67-87页 |
| ·编程语言 | 第67页 |
| ·Visual Basic 中的串口通信控件 | 第67-70页 |
| ·MSComm 控件的常用属性 | 第67-69页 |
| ·MSComm 控件的事件 | 第69-70页 |
| ·MSComm 控件的通信方式 | 第70页 |
| ·软件界面设计 | 第70-72页 |
| ·人机界面定义 | 第70-71页 |
| ·用户界面设计原则 | 第71页 |
| ·机械手的用户通信界面 | 第71-72页 |
| ·程序设计 | 第72-86页 |
| ·通讯协议 | 第72页 |
| ·程序设计的总体结构 | 第72-73页 |
| ·MSComm 控件的初始化及程序的实现 | 第73-82页 |
| ·数据库设计 | 第82-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第6章 调试与实验 | 第87-89页 |
| ·机械手的调试与实验 | 第87-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-96页 |
| 读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |