| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·课题选题背景 | 第12页 |
| ·课题研究意义 | 第12-13页 |
| ·课题研究现状及发展趋势 | 第13-20页 |
| ·自动化立体仓库的研究现状及发展趋势 | 第13-17页 |
| ·自动传输系统的研究现状及发展趋势 | 第17-20页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 工业机器人本体设计与分析 | 第22-33页 |
| ·工业机器人总体设计分析 | 第22页 |
| ·工业机器人相关技术参数的确定 | 第22-24页 |
| ·机器人本体机械结构设计 | 第24-28页 |
| ·手部的设计 | 第24-26页 |
| ·臂部的设计 | 第26-27页 |
| ·腰部和机座 | 第27-28页 |
| ·螺旋传动设计计算和校核 | 第28-32页 |
| ·耐磨性计算 | 第28-29页 |
| ·自锁性验算 | 第29-30页 |
| ·螺杆的强度校核 | 第30页 |
| ·螺纹牙的强度校核 | 第30-31页 |
| ·螺杆的稳定性校核 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 机器人运动系统分析与仿真 | 第33-47页 |
| ·机器人位姿的描述 | 第33-34页 |
| ·位置的确定 | 第33页 |
| ·方位的确定 | 第33-34页 |
| ·位姿的确定 | 第34页 |
| ·齐次坐标变换 | 第34-35页 |
| ·杆件坐标系的建立 | 第35-39页 |
| ·机器人的杆件和关节 | 第35页 |
| ·D-H 法则 | 第35-36页 |
| ·杆件坐标系的建立 | 第36-37页 |
| ·D-H 参数的确定 | 第37-38页 |
| ·机器人动力学模型的建立 | 第38页 |
| ·机器人的运动学问题 | 第38-39页 |
| ·机器人雅可比矩阵 | 第39-42页 |
| ·雅可比矩阵 | 第39-40页 |
| ·雅可比矩阵求法 | 第40-42页 |
| ·计算结果 | 第42页 |
| ·基于 MATLAB 机器人的运动仿真 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 机器人控制系统的设计 | 第47-61页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·机器人动作顺序的确定 | 第47页 |
| ·控制系统的形式 | 第47-48页 |
| ·机器人控制系统 PLC 的选择与 I/O 点分配 | 第48-49页 |
| ·PLC 的选择 | 第48页 |
| ·I/O 点分配 | 第48-49页 |
| ·步进电机的选用及控制 | 第49-52页 |
| ·步进电机 | 第49-50页 |
| ·步进电机选择 | 第50页 |
| ·步进电机控制 | 第50-52页 |
| ·PLC 控制程序的编程 | 第52-59页 |
| ·程序编写的要求和注意问题 | 第52-53页 |
| ·STEPT7-Micro/WIN4.0 编程软件简介 | 第53页 |
| ·程序编写 | 第53-56页 |
| ·S7-200 sim2.0 仿真 | 第56-59页 |
| ·提高 PLC 控制系统可靠性措施 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 滚筒式输送机的设计 | 第61-71页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·输送机总体布局 | 第61-62页 |
| ·输送机结构设计 | 第62-66页 |
| ·机架 | 第62页 |
| ·输送机参数确定 | 第62-64页 |
| ·传动机构 | 第64页 |
| ·分拣机构 | 第64-66页 |
| ·感应检测装置 | 第66-67页 |
| ·RFID 电子标签 | 第66页 |
| ·光电传感器 | 第66-67页 |
| ·电机的选择与调速 | 第67-70页 |
| ·电机的选择 | 第67-68页 |
| ·变频调速 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |