| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题的背景及选题的意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-17页 |
| ·起重船 | 第10-13页 |
| ·动力定位控制技术的发展状况 | 第13-15页 |
| ·起重船装卸过程国内外研究现状 | 第15-16页 |
| ·压载系统的发展状况 | 第16-17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 动力定位起重船数学模型 | 第19-34页 |
| ·船舶运动数学模型 | 第19-23页 |
| ·船舶运动学模型 | 第19-21页 |
| ·船舶动力学模型 | 第21-23页 |
| ·船舶四自由度模型 | 第23-28页 |
| ·水平面三自由度模型 | 第23-24页 |
| ·横倾模型 | 第24-25页 |
| ·压载水舱模型 | 第25页 |
| ·模型验证 | 第25-28页 |
| ·海洋环境模型 | 第28-33页 |
| ·海风模型 | 第28-30页 |
| ·海浪模型 | 第30-32页 |
| ·海流模型 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 起重船装卸作业数学模型 | 第34-45页 |
| ·“海洋石油 201”起重铺管船 | 第34-36页 |
| ·起重船装卸过程分析 | 第36-37页 |
| ·负载起吊过程 | 第36-37页 |
| ·负载旋转过程 | 第37页 |
| ·负载下放过程 | 第37页 |
| ·起重船装卸作业对船舶运动影响分析 | 第37-44页 |
| ·起重船装卸作业对船舶运动的影响 | 第38-39页 |
| ·起重船装卸作业对水平面三自由度运动的影响 | 第39-42页 |
| ·起重船装卸作业对横摇运动的影响 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 起重船动力定位线性二次型最优控制方法 | 第45-61页 |
| ·最优控制系统概述 | 第45-46页 |
| ·线性二次型最优控制系统 | 第46-47页 |
| ·线性二次型状态调节问题 | 第47-49页 |
| ·装卸过程中起重船动力定位线性二次型最优控制器设计 | 第49-60页 |
| ·起重船模型线性化 | 第49-50页 |
| ·系统状态变换 | 第50-51页 |
| ·线性二次型最优状态反馈控制器设计 | 第51-52页 |
| ·起重船动力定位最优控制方法仿真研究 | 第52-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 起重船动力定位滑模变结构控制方法 | 第61-69页 |
| ·滑模变结构控制基本原理 | 第61-62页 |
| ·起重船动力定位鲁棒反演滑模控制器设计 | 第62-65页 |
| ·装卸过程中起重船动力定位鲁棒反演滑模控制仿真研究 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |