铺缆船拖链建模及航迹控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·柔性缆索建模的研究现状 | 第11-13页 |
| ·航迹控制技术的研究现状 | 第13-15页 |
| ·论文主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 铺缆船和埋设犁数学模型 | 第18-35页 |
| ·系统建模条件 | 第18-19页 |
| ·铺缆船运动数学模型 | 第19-28页 |
| ·坐标系统 | 第19-21页 |
| ·铺缆船数学模型 | 第21-23页 |
| ·环境干扰数学模型 | 第23-26页 |
| ·船舶模型仿真验证 | 第26-28页 |
| ·埋设犁运动数学模型 | 第28-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 拖链数学模型 | 第35-57页 |
| ·拖链运动力学方程 | 第35-37页 |
| ·坐标系及角度 | 第35-37页 |
| ·拖链运动力学方程 | 第37页 |
| ·拖链稳态运动分析 | 第37-44页 |
| ·拖链稳态运动数学模型 | 第38-41页 |
| ·数值分析条件 | 第41-42页 |
| ·模型仿真验证 | 第42-44页 |
| ·拖链动态运动分析 | 第44-53页 |
| ·拖链动态运动数学模型 | 第44-46页 |
| ·拖链运动质量分析 | 第46-48页 |
| ·拖链运动受力分析 | 第48-50页 |
| ·数值分析条件 | 第50-51页 |
| ·模型仿真验证 | 第51-53页 |
| ·铺缆船-拖链耦合系统数学模型 | 第53-56页 |
| ·耦合运动简介 | 第53-54页 |
| ·耦合运动建模 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 基于云模型滑模的铺缆船航迹控制 | 第57-69页 |
| ·滑模变结构控制与云模型理论 | 第57-63页 |
| ·滑模变结构控制基本原理 | 第57-60页 |
| ·云模型理论基本原理 | 第60-63页 |
| ·铺缆船轨迹跟踪控制器设计 | 第63-68页 |
| ·铺缆船航迹控制分析 | 第63-64页 |
| ·基于指数趋近律的滑模控制器设计 | 第64-66页 |
| ·基于云模型的轨迹跟踪智能滑模控制器设计 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 系统仿真分析 | 第69-85页 |
| ·拖链稳态运动仿真分析 | 第69-72页 |
| ·拖链下端姿态角的影响 | 第69-70页 |
| ·海流的影响 | 第70-72页 |
| ·拖链动态运动仿真分析 | 第72-76页 |
| ·变速直航仿真 | 第72-74页 |
| ·定常回转仿真 | 第74-76页 |
| ·拖链对铺缆船运动的影响分析 | 第76-78页 |
| ·铺缆船航迹控制仿真分析 | 第78-84页 |
| ·云模型滑模控制器性能 | 第78-81页 |
| ·铺缆船航迹控制结果 | 第81-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的研究成果 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
