仿山羊坡地行走机构的研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-5页 |
| 符号表 | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·课题概述 | 第10-12页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·研究目的和意义 | 第11-12页 |
| ·仿山羊坡地行走机构的研究方法 | 第12页 |
| ·行走机构的国内外研究进展 | 第12-20页 |
| ·国外仿生四足机器人 | 第12-19页 |
| ·国内仿生四足机器人 | 第19-20页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 第2章 试验与数据处理 | 第22-29页 |
| ·试验方法 | 第22-24页 |
| ·试验对象 | 第22-23页 |
| ·试验设备 | 第23-24页 |
| ·试验场景 | 第24页 |
| ·试验过程 | 第24-25页 |
| ·试验调整阶段 | 第24页 |
| ·试验阶段 | 第24-25页 |
| ·试验数据处理方法 | 第25-28页 |
| ·SigmaScan 软件的运用 | 第25-28页 |
| ·点数据的处理 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 山羊在坡地行走时的步态分析 | 第29-52页 |
| ·在6°坡地上山羊上坡行走时的步态分析 | 第30-33页 |
| ·山羊步态周期分析 | 第30-31页 |
| ·山羊各腿腿部角度分析 | 第31-33页 |
| ·在6° 坡地上山羊下坡行走时的步态分析 | 第33-36页 |
| ·山羊步态周期分析 | 第33-34页 |
| ·山羊各腿腿部角度分析 | 第34-36页 |
| ·在18° 坡地上山羊上坡行走时的步态分析 | 第36-39页 |
| ·山羊步态周期分析 | 第36-37页 |
| ·山羊各腿腿部角度分析 | 第37-39页 |
| ·在18° 坡地上山羊下坡行走时的步态分析 | 第39-42页 |
| ·山羊步态周期分析 | 第39-40页 |
| ·山羊各腿腿部角度分析 | 第40-42页 |
| ·在36° 坡地上山羊上坡行走时的步态分析 | 第42-44页 |
| ·山羊步态周期分析 | 第42-43页 |
| ·山羊各腿腿部角度分析 | 第43-44页 |
| ·在36° 坡地上山羊下坡行走时的步态分析 | 第44-47页 |
| ·山羊步态周期分析 | 第44-46页 |
| ·山羊各腿腿部角度分析 | 第46-47页 |
| ·不同坡度步态的比较分析 | 第47-50页 |
| ·不同坡度步态周期的比较分析 | 第47-50页 |
| ·各腿腿部角度变化的比较分析 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 山羊坡地运动的机理分析 | 第52-67页 |
| ·山羊身体结构分析 | 第52-56页 |
| ·主要骨骼和关节运动形式 | 第52-54页 |
| ·山羊前肢 | 第54页 |
| ·山羊后肢 | 第54-55页 |
| ·运动肌分析 | 第55-56页 |
| ·影响山羊步态运动的因素 | 第56-58页 |
| ·羊蹄 | 第56-57页 |
| ·盆骨和后肢 | 第57页 |
| ·肩胛骨和前肢 | 第57页 |
| ·山羊身体结构 | 第57页 |
| ·腱、韧带和肌肉功能 | 第57-58页 |
| ·重心位置 | 第58页 |
| ·山羊起步 | 第58页 |
| ·山羊运动分析 | 第58-59页 |
| ·山羊力学分析 | 第59-66页 |
| ·山羊坡地运动整体受力解析 | 第60-61页 |
| ·羊蹄与土壤的外力作用 | 第61页 |
| ·山羊肢体关节的相互作用力和力矩 | 第61-63页 |
| ·建立山羊腿部动力学拉格朗日方程 | 第63-65页 |
| ·山羊运动过程中的能量转换 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 仿山羊行走机构的设计及动态仿真分析 | 第67-92页 |
| ·仿山羊行走机构的研究 | 第67-73页 |
| ·行走机构的设计方案 | 第67-68页 |
| ·行走机构设计的基本问题 | 第68页 |
| ·行走机构的参数选择 | 第68-70页 |
| ·行走机构的运动原理 | 第70-71页 |
| ·行走机构的单腿结构设计 | 第71-73页 |
| ·仿山羊行走机构的三维实体设计建模 | 第73-79页 |
| ·三维实体模型的建立 | 第73-76页 |
| ·仿山羊坡地行走机构模型的导入 | 第76-79页 |
| ·仿山羊坡地行走机构的动态仿真分析 | 第79-91页 |
| ·设置工作环境和模型 | 第79-81页 |
| ·三维动态仿真分析步骤 | 第81-83页 |
| ·运动仿真方程的建立 | 第83-86页 |
| ·仿真结果分析 | 第86-90页 |
| ·行走机构参数对步行稳定性影响的仿真试验研究 | 第90-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第6章 结论及展望 | 第92-94页 |
| ·主要结论 | 第92-93页 |
| ·研究展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第101页 |
