基于重复变换法的站立型机器人动作分析与仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外站立型机器人研究现状 | 第12-20页 |
| ·国外站立型机器人研究现状 | 第12-18页 |
| ·国内站立型机器人研究现状 | 第18-20页 |
| ·步态模型规划方法 | 第20-21页 |
| ·研究的主要内容 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 站立型机器人的数学模型与稳定性分析 | 第22-37页 |
| ·机器人数学模型及运动算法 | 第22-29页 |
| ·机器人数学模型 | 第22-26页 |
| ·机器人逆运动学 | 第26-28页 |
| ·重复变换法 | 第28-29页 |
| ·机器人稳定性分析 | 第29-35页 |
| ·基于 COP 的稳定性 | 第29-31页 |
| ·基于 ZMP 的稳定性 | 第31-34页 |
| ·稳定裕度 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 站立型机器人上下楼梯动作分析与仿真 | 第37-53页 |
| ·机器人上下楼梯过程分析 | 第37-40页 |
| ·地面支撑力的分析 | 第37-38页 |
| ·上下楼梯的几何约束条件 | 第38-40页 |
| ·机器人上下楼梯动作轨迹生成算法 | 第40-44页 |
| ·基于重复变换的重心移动算法 | 第41-42页 |
| ·登楼梯动作的生成算法 | 第42-44页 |
| ·机器人上下楼梯动作仿真 | 第44-51页 |
| ·机器人上下楼梯运动轨迹的仿真 | 第48-50页 |
| ·楼梯参数变化的影响 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 站立型机器人上下斜坡动作分析与仿真 | 第53-66页 |
| ·机器人上下斜坡过程分析 | 第53-56页 |
| ·地面支撑力的分析 | 第54页 |
| ·上下斜坡的几何约束条件 | 第54-56页 |
| ·机器人上下斜坡动作轨迹生成算法 | 第56-61页 |
| ·起始步态和停止步态算法 | 第56-57页 |
| ·双腿支撑期算法 | 第57-58页 |
| ·单腿支撑期算法 | 第58-61页 |
| ·机器人上下斜坡动作仿真 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 站立型杵拐机器人上下楼梯动作分析与仿真 | 第66-81页 |
| ·杵拐机器人上下楼梯过程分析 | 第66-69页 |
| ·地面支撑力的分析 | 第66-68页 |
| ·杵拐机器人上下楼梯的几何约束条件 | 第68-69页 |
| ·杵拐机器人上下楼梯动作轨迹生成算法 | 第69-74页 |
| ·起始步态和停止步态算法 | 第70-71页 |
| ·双腿支撑期算法 | 第71-73页 |
| ·单腿支撑期算法 | 第73-74页 |
| ·杵拐机器人上下楼梯动作仿真 | 第74-80页 |
| ·杵拐机器人上下楼梯运动轨迹的仿真 | 第77-79页 |
| ·拐杖位置参数改变的影响 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 站立型机器人动作的稳定性分析 | 第81-84页 |
| ·机器人动态步行的稳定性分析 | 第81-83页 |
| ·机器人上下楼梯的稳定性分析 | 第83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 总结与展望 | 第84-86页 |
| 工作总结 | 第84-85页 |
| 工作展望 | 第85-86页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 附件 | 第92页 |
