绳驱动式多指机械手的研究与应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外多指机械手的研究现状及发展趋势 | 第10-18页 |
| ·国外多指机械手研究现状 | 第10-14页 |
| ·国内多指机械手研究现状 | 第14-16页 |
| ·多指机械手的发展趋势 | 第16-18页 |
| ·课题的研究目标和研究内容 | 第18-20页 |
| ·课题的研究目标 | 第18页 |
| ·课题的研究内容 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 绳驱动式多指机械手的结构分析与设计 | 第21-33页 |
| ·多指手的结构设计构想 | 第21页 |
| ·多指手的机械结构 | 第21-26页 |
| ·多指手的组成 | 第21-23页 |
| ·手指数目 | 第23-24页 |
| ·单指结构 | 第24-26页 |
| ·驱动系统的机构设计 | 第26-30页 |
| ·方案比较 | 第26-27页 |
| ·绳驱动方案的确定 | 第27页 |
| ·套管式绳索驱动的特点和结构原理 | 第27-28页 |
| ·绳与驱动机构的联接 | 第28-30页 |
| ·驱动性能分析 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 多指机械手控制算法的研究 | 第33-48页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·三指各指三自由度的多指手模型的建立 | 第33-41页 |
| ·多指机械手坐标系的建立与运动学模型 | 第33-35页 |
| ·多指机械手正运动学 | 第35-38页 |
| ·多指机械手逆运动学 | 第38-40页 |
| ·多指机械手的雅克比矩阵 | 第40-41页 |
| ·多指机械手控制算法 | 第41-47页 |
| ·多指机械手控制算法的适用范围 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 仿真研究 | 第48-60页 |
| ·仿真模型的建立 | 第48页 |
| ·仿真事例 | 第48-52页 |
| ·变换位置 | 第48-50页 |
| ·变换姿态 | 第50-52页 |
| ·机械手末端误差的修正方法 | 第52-56页 |
| ·机械手末端滑动 | 第52-54页 |
| ·机械手末端转动 | 第54-56页 |
| ·并行机构算法的比较 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 绳驱动式多指机械手的应用研究 | 第60-69页 |
| ·应用研究前提 | 第60-61页 |
| ·基于VRML语言的实体模型 | 第61-62页 |
| ·多指手的应用研究仿真 | 第62-68页 |
| ·多指手的抓取实验 | 第62-64页 |
| ·多指手的姿态调整实验 | 第64-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附件 | 第78页 |
