管道检测机器人的运动控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·管道检测机器人的发展现状 | 第10-19页 |
| ·国外发展现状 | 第10-15页 |
| ·国内发展现状 | 第15-18页 |
| ·国内外发展现状小结 | 第18-19页 |
| ·课题来源 | 第19-20页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第20页 |
| ·课题研究主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 管道检测机器人的整体设计 | 第22-32页 |
| ·机器人系统方案的选择 | 第22-24页 |
| ·管道机器人总体组成 | 第24-26页 |
| ·机器人本体结构设计 | 第26-28页 |
| ·机器人本体驱动方式的选择 | 第26-27页 |
| ·驱动机构的传动设计 | 第27-28页 |
| ·机器人电力供给系统设计 | 第28-29页 |
| ·扫描仪云台系统设计 | 第29-30页 |
| ·摄像头云台系统设计 | 第30页 |
| ·云台升降机构设计 | 第30-31页 |
| ·地面监控系统设计 | 第31-32页 |
| 第三章 管道检测机器人的运动学分析 | 第32-46页 |
| ·管道检测机器人运动学建模 | 第32-37页 |
| ·管道机器人的约束分析 | 第37-44页 |
| ·管道机器人结构参数计算 | 第37-40页 |
| ·管道约束下机器人越障能力分析 | 第40-42页 |
| ·管道环境下机器人所需牵引力分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 管道检测机器人的控制系统设计 | 第46-59页 |
| ·控制系统的整体设计 | 第46-47页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第47-51页 |
| ·电机驱动系统的设计 | 第47-48页 |
| ·下位机控制系统的设计 | 第48-50页 |
| ·上位机控制系统的设计 | 第50-51页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第51-57页 |
| ·上位机控制系统软件设计 | 第51-55页 |
| ·下位机控制系统软件设计 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 管道机器人检测系统的设计 | 第59-69页 |
| ·检测系统的组成 | 第59页 |
| ·视频检测 | 第59-60页 |
| ·激光扫描仪检测 | 第60-68页 |
| ·基于激光扫描仪管道三维重建的理论基础 | 第60-61页 |
| ·管道三维重建的具体实现 | 第61-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 管道机器人的综合性能实验研究 | 第69-76页 |
| ·管道机器人的行走性能测试 | 第69-72页 |
| ·机器人行走速度测试 | 第69-70页 |
| ·机器人牵引能力测试 | 第70-71页 |
| ·机器人爬坡能力测试 | 第71-72页 |
| ·摄像头云台性能测试 | 第72-73页 |
| ·扫描仪云台性能实验 | 第73页 |
| ·机器人的视频性能实验 | 第73-74页 |
| ·机器人三维重建实验 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 附件 | 第83页 |
