基于绳索驱动的并联康复机器人研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·康复机器人的发展与国内外研究现状 | 第14-19页 |
| ·康复机器人的国外发展现状 | 第14-17页 |
| ·康复机器人的国内发展现状 | 第17-19页 |
| ·绳索驱动并联机构的国内外研究现状 | 第19-22页 |
| ·国外研究发展现状 | 第20-21页 |
| ·国内研究发展现状 | 第21-22页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 绳索驱动并联康复机器人整体设计方案 | 第24-38页 |
| ·正常人步态过程中骨盆的运动分析 | 第24-26页 |
| ·人体空间坐标系及人体参数分析 | 第24-25页 |
| ·骨盆的运动特点及参数描述 | 第25-26页 |
| ·绳索驱动并联机器人方案分析 | 第26-29页 |
| ·绳索驱动并联机构的自由度与牵引绳的关系分析 | 第27-28页 |
| ·绳索驱动并联机器人绳索布置方案分析 | 第28-29页 |
| ·基于人机工程学的并联康复机器人构型设计 | 第29-36页 |
| ·机架的设计 | 第30-31页 |
| ·重力平衡单元的设计 | 第31-33页 |
| ·绳索绕放单元的设计 | 第33-35页 |
| ·康复运动实施单元的设计 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 绳索驱动并联康复机器人的运动学分析 | 第38-55页 |
| ·前言 | 第38页 |
| ·并联机构坐标系的建立 | 第38-39页 |
| ·运动学分析 | 第39-46页 |
| ·运动学位置逆解分析 | 第39-40页 |
| ·运动学速度逆解分析 | 第40-43页 |
| ·运动学加速度逆解分析 | 第43-44页 |
| ·运动学位置正解分析 | 第44-45页 |
| ·运动学位置正逆解模型的验证 | 第45-46页 |
| ·轨迹规划及运动学仿真 | 第46-54页 |
| ·站立时骨盆的运动轨迹规划及运动学仿真 | 第46-48页 |
| ·步态过程中骨盆的运动轨迹规划及运动学仿真 | 第48-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 绳索驱动并联康复机器人的动力学及刚度分析 | 第55-67页 |
| ·前言 | 第55页 |
| ·静力学模型 | 第55-56页 |
| ·工作空间分析 | 第56-59页 |
| ·平面工作空间分析 | 第56-58页 |
| ·三维工作空间分析 | 第58-59页 |
| ·动力学模型 | 第59-62页 |
| ·动平台的动力学模型 | 第60页 |
| ·驱动器的动力学模型 | 第60-61页 |
| ·系统的动力学模型 | 第61-62页 |
| ·刚度分析 | 第62-66页 |
| ·刚度矩阵 | 第63-64页 |
| ·齐次刚度矩阵 | 第64-65页 |
| ·刚度分布的评价指标 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 绳索驱动并联康复机器人的控制分析 | 第67-77页 |
| ·控制系统的实现模式 | 第67-68页 |
| ·绳索驱动并联康复机器人的控制系统设计 | 第68-70页 |
| ·控制系统的总体设计 | 第68页 |
| ·PMAC 运动控制卡 | 第68-69页 |
| ·电机及驱动器 | 第69-70页 |
| ·硬件接线 | 第70页 |
| ·绳索驱动并联康复机器人的实验验证 | 第70-75页 |
| ·系统的位置标定 | 第70-71页 |
| ·并联康复机器人的实验验证 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 总结及展望 | 第77-79页 |
| ·主要工作总结 | 第77-78页 |
| ·不足与展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第84页 |
