| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·并联机器人及其应用 | 第8-13页 |
| ·并联机器人概述 | 第8-9页 |
| ·并联机器人的应用 | 第9-13页 |
| ·并联机器人工作空间、全域性能指标、优化设计的研究现状 | 第13-14页 |
| ·选题的意义 | 第14页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 6-PTS并联机器人运动学分析 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·6-PTS并联机器人的运动学方程 | 第16-22页 |
| ·结构分析 | 第16-18页 |
| ·位置反解 | 第18-21页 |
| ·位置正解 | 第21-22页 |
| ·6-PTS并联机器人工作空间分析 | 第22-27页 |
| ·约束条件分析 | 第22-23页 |
| ·工作空间的搜索方法 | 第23-24页 |
| ·工作空间的确定 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 6-PTS并联机器人动力学分析 | 第28-33页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·建立动力学模型 | 第29-32页 |
| ·驱动杆和定长杆的牛顿—欧拉方程 | 第29-30页 |
| ·末端运动平台的牛顿—欧拉方程 | 第30-31页 |
| ·机构的牛顿—欧拉方程 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 6-PTS并联机器人全域性能分析 | 第33-54页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·运动学性能分析 | 第33-44页 |
| ·速度雅可比矩阵的求解 | 第34-37页 |
| ·速度灵巧度和全域线/角速度性能评价指标 | 第37-39页 |
| ·速度灵巧度指标的分布 | 第39-41页 |
| ·线/角速度全域性能指标的分布 | 第41-44页 |
| ·静力学性能分析 | 第44-50页 |
| ·力雅可比矩阵的求解 | 第44-45页 |
| ·力灵巧度、全域力/力矩承载能力评价指标 | 第45-46页 |
| ·力灵巧度的分布 | 第46-48页 |
| ·力/力矩全域性能分布 | 第48-50页 |
| ·静刚度分析 | 第50-53页 |
| ·刚度矩阵的求解 | 第51页 |
| ·全域性刚度指标及其分布 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 6-PTS并联机器人的尺寸优化 | 第54-62页 |
| ·引言 | 第54-55页 |
| ·机构参数优化 | 第55-59页 |
| ·遗传算法概述 | 第55-56页 |
| ·设计变量的确定 | 第56-57页 |
| ·约束条件的确定 | 第57页 |
| ·目标函数的确定 | 第57-58页 |
| ·优化结果 | 第58-59页 |
| ·优化结果的验证 | 第59-61页 |
| ·工作空间比较 | 第59-60页 |
| ·灵巧度比较 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 6 6-PTS并联机器人的运动学和动力学仿真 | 第62-68页 |
| ·引言 | 第62-63页 |
| ·运动学仿真 | 第63-66页 |
| ·运动学逆解仿真 | 第63-64页 |
| ·运动学正解仿真 | 第64-66页 |
| ·动力学仿真 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 7 结论与展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录 | 第75页 |