组合柔性臂的建模及运动控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·柔性机械臂的建模概况 | 第8-9页 |
| ·柔性机械臂的振动抑制方法 | 第9-11页 |
| ·被动控制 | 第9-10页 |
| ·主动控制 | 第10-11页 |
| ·论文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 2 组合柔性臂的力学特性分析 | 第13-27页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·组合柔性臂的有限元模型 | 第14-16页 |
| ·组合柔性臂的静力学仿真 | 第16-19页 |
| ·组合柔性臂的有限元仿真计算原理 | 第16-17页 |
| ·组合柔性臂的静态弯曲仿真 | 第17-19页 |
| ·组合柔性臂的动力学仿真 | 第19-23页 |
| ·瞬态动力学分析原理 | 第19-20页 |
| ·组合柔性臂的自由振动仿真 | 第20-23页 |
| ·组合柔性臂的静、动态实验 | 第23-25页 |
| ·组合柔性臂的静态弯曲实验 | 第23-24页 |
| ·组合柔性臂的自由振动实验 | 第24-25页 |
| ·仿真结果与实验结果的比较和分析 | 第25页 |
| ·小结 | 第25-27页 |
| 3 组合柔性臂的等效动力学建模及参数识别 | 第27-47页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·组合柔性臂的振动微分方程 | 第27-33页 |
| ·组合柔性臂的受力分析 | 第27-28页 |
| ·组合柔性臂的等效动力学模型 | 第28-29页 |
| ·组合柔性臂的振动微分方程 | 第29-31页 |
| ·摩擦耗散函数E(y)的确定 | 第31-33页 |
| ·组合柔性臂的形函数 | 第33-35页 |
| ·组合柔性臂的动力学参数识别 | 第35-42页 |
| ·最小二乘原理 | 第36-37页 |
| ·组合柔性臂模型参数识别 | 第37-40页 |
| ·组合柔性臂模型参数识别算例 | 第40-42页 |
| ·组合柔性臂自由振动响应的仿真与验证 | 第42-45页 |
| ·SIMULINK与S函数简介 | 第42-43页 |
| ·自由振动响应仿真与验证 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-47页 |
| 4 组合柔性臂的运动建模及控制器设计 | 第47-63页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·组合柔性臂的运动微分方程 | 第47-51页 |
| ·带耗散函数的拉格朗日方程 | 第47-48页 |
| ·组合柔性臂的运动微分方程 | 第48-51页 |
| ·组合柔性臂运动仿真算例 | 第51-54页 |
| ·组合柔性臂的运动调节器设计 | 第54-61页 |
| ·线性二次型问题 | 第54-55页 |
| ·输出调节器的设计 | 第55-58页 |
| ·组合柔性臂的输出调节器设计算例 | 第58-61页 |
| ·抑振情况分析 | 第61页 |
| ·小结 | 第61-63页 |
| 5 总结与展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
