| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·6-SPS并联机器人的研究现状与发展 | 第8页 |
| ·6-SPS并联机器人在国内外的应用 | 第8-10页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第10-13页 |
| ·虚拟样机设计与传统设计的比较 | 第10-11页 |
| ·虚拟样机技术的应用 | 第11-12页 |
| ·虚拟样机技术的研究范围 | 第12-13页 |
| ·虚拟样机技术的理论基础 | 第13页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 6-SPS并联机器人的工作空间分析 | 第14-25页 |
| ·6-SPS并联机器人的结构设计 | 第14-16页 |
| ·工作空间的定义 | 第15页 |
| ·工作空间的求解方法 | 第15-16页 |
| ·6-SPS并联机器人的工作空间的求解 | 第16-22页 |
| ·工作空间的限制条件 | 第16页 |
| ·编制程序的基本思想 | 第16-19页 |
| ·程序运行结果 | 第19-22页 |
| ·结构参数对工作空间的影响 | 第22-24页 |
| ·球铰摆角θ_(Cmax)和θ_(Cmin)对工作空间体积的影响 | 第23页 |
| ·各杆件极限长度l_(max)和l_(min)对工作空间大小的影响 | 第23-24页 |
| ·杆件直径对工作空间的影响 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 6-SPS并联机器人的运动学分析 | 第25-39页 |
| ·运动学介绍 | 第25-26页 |
| ·运动学研究内容 | 第25页 |
| ·并联机器人的求解方法和进展 | 第25-26页 |
| ·6-SPS并联结构机器人模型的导入和检验 | 第26-30页 |
| ·样机模型的简化 | 第26页 |
| ·6-SPS并联机器人模型的导入 | 第26-29页 |
| ·自由度公式计算 | 第29-30页 |
| ·求解机构的正解和逆解 | 第30-32页 |
| ·6-SPS并联机器人的位姿逆解 | 第31-32页 |
| ·6-SPS并联机器人位姿正解 | 第32页 |
| ·运用虚拟样机技术求解6-SPS并联机器人运动学正解和逆解 | 第32-38页 |
| ·角度传感器的设置 | 第32-33页 |
| ·6-SPS并联机器人运动学正逆解的求解方法和思路 | 第33-34页 |
| ·6-SPS并联机器人运动学逆解 | 第34-35页 |
| ·6-SPS并联机器人运动学正解 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 6-SPS并联机器人的动力学分析 | 第39-51页 |
| ·动力学概述 | 第39-43页 |
| ·动力学求解主要方法 | 第39-40页 |
| ·动力学的求解问题 | 第40页 |
| ·6-SPS并联机器人的速度分析 | 第40-41页 |
| ·6-SPS并联机器人的受力分析 | 第41-43页 |
| ·6-SPS并联机器人的静力学分析 | 第43页 |
| ·ADAMS环境下6-SPS并联机器人的动力学仿真 | 第43-50页 |
| ·基于拉格朗日方程的动力学建模 | 第43-45页 |
| ·动力学仿真分析 | 第45-50页 |
| ·动力学仿真应注意的问题 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 6-SPS并联机器人的参数优化 | 第51-67页 |
| ·ADAMS/View参数化介绍 | 第51-52页 |
| ·参数化设计技术的介绍 | 第51页 |
| ·ADAMS/View的参数化方法 | 第51-52页 |
| ·ADAMS/View的参数化分析方式 | 第52页 |
| ·6-SPS并联机器人的参数化设计 | 第52-61页 |
| ·定义设计变量 | 第52-53页 |
| ·建立目标函数 | 第53-54页 |
| ·创建约束函数 | 第54页 |
| ·设计研究 | 第54-61页 |
| ·6-SPS并联机器人的优化设计 | 第61-66页 |
| ·优化方法的选取 | 第61-62页 |
| ·广义简约梯度法的介绍 | 第62页 |
| ·单参数优化设计结果 | 第62-64页 |
| ·多参数优化设计结果 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录 | 第74页 |
