移动机器人可重构控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·选题背景及意义 | 第10-11页 |
| ·可重构技术研究概况 | 第11-14页 |
| ·重构控制 | 第11-12页 |
| ·可重构计算 | 第12页 |
| ·可重构机器人 | 第12-13页 |
| ·可重构控制系统 | 第13-14页 |
| ·重构的性质 | 第14-15页 |
| ·粒度 | 第14页 |
| ·收敛性 | 第14-15页 |
| ·静态重构与动态重构 | 第15页 |
| ·主动重构与被动重构 | 第15页 |
| ·分段重构 | 第15页 |
| ·关键问题与研究思路 | 第15-16页 |
| ·主要内容与结构 | 第16-18页 |
| 第二章 可重构控制系统原型 | 第18-30页 |
| ·控制问题的特殊复杂性 | 第18-19页 |
| ·控制系统体系结构 | 第19页 |
| ·可重构控制系统实例 | 第19-23页 |
| ·面向工作模式的重构 | 第19-21页 |
| ·面向软件对象的重构 | 第21-22页 |
| ·对比分析 | 第22-23页 |
| ·简化的可重构控制系统 | 第23-25页 |
| ·复杂控制系统的简化模型 | 第23-24页 |
| ·重构设计 | 第24页 |
| ·重构的驱动因素 | 第24-25页 |
| ·可重构控制系统的MAS模型 | 第25-30页 |
| ·粒度问题 | 第25-26页 |
| ·RPU的Agent模型 | 第26-28页 |
| ·MAS的结构模型 | 第28-30页 |
| 第三章 信息处理系统重构 | 第30-46页 |
| ·简介 | 第30-32页 |
| ·多源信息处理 | 第30-31页 |
| ·多传感器管理 | 第31-32页 |
| ·异类信息的统一描述 | 第32-35页 |
| ·初始原子信息 | 第32-33页 |
| ·原子信息的传递 | 第33-34页 |
| ·原子信息的函数依赖 | 第34-35页 |
| ·同类信息处理的特性 | 第35-37页 |
| ·传感器数据的输出熵 | 第35-36页 |
| ·其它信息的输出熵 | 第36-37页 |
| ·信息处理过程的组织 | 第37-39页 |
| ·基本处理流程 | 第37页 |
| ·初始原子信息的分类 | 第37-38页 |
| ·重构规则的构造 | 第38-39页 |
| ·逐级处理 | 第39页 |
| ·异步信息的预处理 | 第39-42页 |
| ·问题的提出 | 第39-40页 |
| ·传感器数据的时间标记 | 第40-41页 |
| ·异步信息的配准 | 第41-42页 |
| ·传感器管理 | 第42-46页 |
| ·传感器网络的组织 | 第42页 |
| ·数据广播协议 | 第42-43页 |
| ·通信故障自诊断 | 第43-44页 |
| ·虚拟传感器 | 第44-46页 |
| 第四章 导航系统中的控制重构 | 第46-64页 |
| ·分布式控制 | 第46-50页 |
| ·全局数据与局部数据 | 第46-47页 |
| ·慎思式Agent的结构 | 第47-48页 |
| ·Agent网络的组织 | 第48-49页 |
| ·Agent网络的重构 | 第49-50页 |
| ·路径规划中的重构设计 | 第50-52页 |
| ·路径规划与轨迹控制 | 第50-51页 |
| ·可行的研究方向 | 第51-52页 |
| ·动态环境模型 | 第52-56页 |
| ·基本原理 | 第52-53页 |
| ·混合逻辑结构 | 第53-55页 |
| ·栅格边长的调整 | 第55-56页 |
| ·并行路径规划 | 第56-62页 |
| ·路径规划效率 | 第56-57页 |
| ·深度优先搜索 | 第57-58页 |
| ·路径选取 | 第58-61页 |
| ·多规划器协作 | 第61-62页 |
| ·执行器的重构控制 | 第62-64页 |
| ·智能外设 | 第62页 |
| ·冗余设备的控制 | 第62-64页 |
| 第五章 应用与实践 | 第64-77页 |
| ·硬件平台 | 第64-65页 |
| ·软件设计 | 第65-70页 |
| ·基本Agent进程 | 第65-66页 |
| ·黑板与数据维护 | 第66-67页 |
| ·控制指令 | 第67-68页 |
| ·状态监测 | 第68-69页 |
| ·用户界面 | 第69-70页 |
| ·航向角计算 | 第70-73页 |
| ·基本方法 | 第70-72页 |
| ·重构描述 | 第72页 |
| ·实验结果 | 第72-73页 |
| ·路径规划 | 第73-77页 |
| ·基本方法 | 第73-74页 |
| ·重构描述 | 第74-75页 |
| ·实验结果 | 第75-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·研究工作总结 | 第77-78页 |
| ·深入研究方向 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读学位期间的主要研究成果 | 第84页 |
