四旋翼直升机控制问题研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·四旋翼直升机的综述 | 第10-16页 |
| ·历史回顾 | 第10-14页 |
| ·四旋翼直升机结构 | 第14-15页 |
| ·四旋翼直升机的特点 | 第15-16页 |
| ·四旋翼直升机控制方法 | 第16-17页 |
| ·国外四旋翼直升机控制问题的研究 | 第16-17页 |
| ·国内四旋翼直升机控制问题的研究 | 第17页 |
| ·本论文的主要研究工作 | 第17-19页 |
| 第2章 四旋翼直升机模型建立 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·工作原理 | 第19-21页 |
| ·非线性建模 | 第21-25页 |
| ·坐标转换矩阵 | 第21-23页 |
| ·模型建立 | 第23-25页 |
| ·模型线性化 | 第25-28页 |
| ·LPV控制 | 第25-26页 |
| ·准LPV模型的建立 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 四旋翼直升机控制方法 | 第29-54页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·H_∞鲁棒控制理论的发展过程 | 第29-32页 |
| ·H_∞控制理论的特点 | 第32-33页 |
| ·H_∞鲁棒控制的基本理论 | 第33-40页 |
| ·小增益定理 | 第33-34页 |
| ·线性分式变换LFT | 第34-35页 |
| ·内部稳定 | 第35-36页 |
| ·H_∞标准控制问题描述 | 第36-39页 |
| ·H_∞最优控制器设计 | 第39-40页 |
| ·H_回路成形控制 | 第40-53页 |
| ·H_∞回路成形综述 | 第40-41页 |
| ·回路成形法的优势 | 第41-42页 |
| ·开环传递函数GK与系统性能指标的关系 | 第42-44页 |
| ·McFarlane和Glover的设计流程 | 第44-50页 |
| ·H_∞回路成形与传统回路成形的差异 | 第50-51页 |
| ·规范化的左互质分解LCF法简介 | 第51页 |
| ·权函数的选择 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 PWM直流调速电路 | 第54-62页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·PWM直流调速电路简介 | 第54-61页 |
| ·SG3524 简介 | 第56-58页 |
| ·IGBT简介 | 第58-59页 |
| ·EXB841 简介 | 第59-60页 |
| ·四旋翼直升机的电机PWM驱动电路 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 四旋翼直升机的控制器设计 | 第62-77页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·四旋翼直升机的仿真模型 | 第62-63页 |
| ·H_∞回路成形控制器设计 | 第63-71页 |
| ·控制要求 | 第64页 |
| ·回路成形 | 第64-66页 |
| ·鲁棒稳定性 | 第66-68页 |
| ·最终的控制器结构 | 第68-71页 |
| ·控制器的降阶 | 第71-76页 |
| ·高阶控制器的PID控制器近似 | 第71-73页 |
| ·H_∞控制器的PID近似 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
