| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·多机器人系统研究综述 | 第9-11页 |
| ·国外研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·多机器人系统仿真的研究综述 | 第11-13页 |
| ·多机器人系统的主要研究问题 | 第13-14页 |
| ·本文的主要研究内容及其意义 | 第14-15页 |
| 第2章 多机器人系统的行为模块 | 第15-24页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·机器人的行为模块 | 第15-23页 |
| ·简单行为模块 | 第15-19页 |
| ·复杂行为模块 | 第19-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于遗传算法和Hilbert曲线的多机器人地图构建 | 第24-33页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·基于遗传算法和Hilbert曲线的多机器人地图构建算法 | 第24-28页 |
| ·基于遗传算法的动态分区算法 | 第24-27页 |
| ·子区域内基于Hilbert曲线的地图构建算法的研究 | 第27-28页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 动态障碍物避碰及机器人间冲突消解 | 第33-40页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·动态障碍物避碰 | 第33-37页 |
| ·基于行为的动态障碍物的避碰策略 | 第33-34页 |
| ·动态障碍物的避碰规则 | 第34-36页 |
| ·机器人间冲突消解策略 | 第36-37页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 基于强化学习的多机器人协作的研究 | 第40-52页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·强化学习理论及强化学习系统的组成 | 第40-42页 |
| ·强化学习的基本原理及主要算法 | 第40-41页 |
| ·强化学习系统的组成要素 | 第41-42页 |
| ·基于强化学习的多机器人协作研究 | 第42-51页 |
| ·基于强化学习的多机器人编队任务的研究 | 第42-46页 |
| ·基于强化学习的多机器人觅食任务的研究 | 第46-51页 |
| ·本章小节 | 第51-52页 |
| 第6章 多机器人系统协作仿真平台的设计 | 第52-59页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·多机器人协作仿真平台 | 第52-54页 |
| ·多机器人协作平台的功能 | 第52-53页 |
| ·仿真平台的结构与流程 | 第53-54页 |
| ·仿真实验 | 第54-58页 |
| ·动态环境下多机器人协作地图构建任务仿真 | 第55-56页 |
| ·动态环境下多机器人编队任务仿真 | 第56页 |
| ·动态环境下多机器人觅食任务仿真 | 第56-58页 |
| ·结构化环境下多机器人觅食任务仿真 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第65页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第65页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
