| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·三自由度直升机模型的研究背景 | 第10-11页 |
| ·研究目的和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·非线性控制策略的研究现状概述 | 第12-13页 |
| ·智能控制的发展概述 | 第13-14页 |
| ·三自由度直升机模型控制策略的国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文的主要工作安排 | 第15-17页 |
| 第2章 三自由度直升机模型介绍以及数学模型的建立 | 第17-27页 |
| ·三自由度直升机模型的系统组成 | 第17-20页 |
| ·直升机模型构成 | 第17-18页 |
| ·电源模块 | 第18-19页 |
| ·自扰动系统 | 第19-20页 |
| ·软件组成 | 第20页 |
| ·系统建模 | 第20-23页 |
| ·高度轴方向的系统建模 | 第21-22页 |
| ·俯仰轴方向的系统建模 | 第22页 |
| ·旋转轴方向的系统建模 | 第22-23页 |
| ·系统状态空间表达式建立 | 第23-25页 |
| ·系统模型的近似化和线性化 | 第23-24页 |
| ·系统状态空间表达式 | 第24-25页 |
| ·系统稳定性以及能控能观性分析 | 第25-26页 |
| ·系统稳定性分析 | 第25-26页 |
| ·可控可观性分析 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 三自由度直升机模型PID和LQR控制器设计 | 第27-40页 |
| ·PID控制器设计 | 第27-30页 |
| ·高度轴PID控制器设计 | 第28页 |
| ·俯仰轴PID控制器设计 | 第28-29页 |
| ·旋转轴PID控制器设计 | 第29-30页 |
| ·线性二次性调节器(LQR)设计 | 第30-38页 |
| ·线性二次型调节器(LQR)问题介绍 | 第30-32页 |
| ·三自由度直升机模型LQR方法仿真设计 | 第32-36页 |
| ·LQR方法实际模型试验 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 三自由度直升机基于LQR的多模型控制器设计 | 第40-50页 |
| ·LQR分段控制区间选取 | 第40-41页 |
| ·LQR的鲁棒性分析 | 第40-41页 |
| ·三自由度直升机系统的LQR控制器分段控制区间选取 | 第41页 |
| ·模糊控制系统的原理与特点 | 第41-42页 |
| ·模糊控制简介 | 第41-42页 |
| ·模糊控制的特点 | 第42页 |
| ·高度轴基于LQR的多模型控制器设计 | 第42-44页 |
| ·基于LQR的多模型控制结构 | 第42-43页 |
| ·模糊控制器设置 | 第43-44页 |
| ·基于LQR的多模型控制器设计中分段LQR控制器设计 | 第44页 |
| ·高度轴基于LQR的多模型控制器仿真及实验结果 | 第44-45页 |
| ·系统高度轴实际控制效果 | 第45-46页 |
| ·LQR状态反馈和基于LQR的多模型状态反馈控制效果比较 | 第46页 |
| ·旋转轴控制器仿真及实验结果 | 第46-48页 |
| ·旋转轴控制器改进 | 第46-47页 |
| ·旋转轴仿真控制效果 | 第47页 |
| ·旋转轴实际控制效果 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 对于ADS的基于LQR和H∞的多模型控制器设计 | 第50-59页 |
| ·鲁棒H∞控制简介 | 第50-53页 |
| ·H∞标准控问题 | 第50-51页 |
| ·基于RICCATI方程方法的状态反馈H∞控制问题 | 第51-53页 |
| ·ADS系统控制方法介绍 | 第53-54页 |
| ·针对ADS系统的基于LQR和H∞的多模型控制器设计 | 第54-56页 |
| ·实验结果 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·本文主要工作的总结 | 第59页 |
| ·研究展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第66页 |
