| 第一章 绪论 | 第1-21页 |
| ·自由曲面精加工技术的研究现状 | 第8-12页 |
| ·机器人柔顺控制技术研究的新进展 | 第12-20页 |
| ·柔顺控制基本策略与任务描述 | 第13-15页 |
| ·机器人主动柔顺控制技术的研究动态 | 第15-18页 |
| ·机器人柔顺控制技术的关键问题 | 第18-20页 |
| ·本文的主要研究内容及意义 | 第20-21页 |
| 第二章 自由曲面的研磨精加工过程与加工机理 | 第21-46页 |
| ·自由曲面的机器人精加工系统 | 第21-25页 |
| ·主运动子系统 | 第22-23页 |
| ·进给运动子系统 | 第23-24页 |
| ·检测与控制子系统 | 第24-25页 |
| ·研磨机器人的运动学模型和运动变换 | 第25-30页 |
| ·机器人运动学的指数积公式 | 第25-26页 |
| ·机器人的运动学正解 | 第26-28页 |
| ·安装研磨工具后机器人的运动变换 | 第28-29页 |
| ·研磨工具端部的进给速度计算 | 第29-30页 |
| ·超声弹性斜角研磨加工过程与加工机理 | 第30-37页 |
| ·超声弹性斜角研磨加工的技术构成 | 第30-31页 |
| ·超声振动对工件表面的力学作用 | 第31-34页 |
| ·超声弹性斜角研磨的加工机理 | 第34-35页 |
| ·可控变量对超声弹性斜角研磨加工效果影响规律的实验研究 | 第35-37页 |
| ·超声电火花加工过程与加工机理 | 第37-45页 |
| ·超声弹性接触的非连续性与电火花放电 | 第37-38页 |
| ·超声电火花放电特性与材料的去除模型 | 第38-41页 |
| ·超声电火花加工的加工机理 | 第41-43页 |
| ·可控变量对超声电火花加工效果影响规律的实验研究 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 机器人研磨精加工自由曲面时的轨迹规划与运动控制 | 第46-78页 |
| ·加工自由曲面的研磨机器人的自由度数学限度 | 第46-51页 |
| ·线性子空间的相关数学定义 | 第46-47页 |
| ·机器人运动空间的线性化 | 第47-49页 |
| ·研磨工具位姿在机器人运动空间中的表达 | 第49-51页 |
| ·自由曲面研磨精加工的工具位姿与运动规划 | 第51-58页 |
| ·研磨自由曲面时的机器人工具轨迹 | 第51-53页 |
| ·自由曲面研磨精加工的环切法轨迹规划 | 第53-56页 |
| ·自由曲面研磨精加工的行切法轨迹规划 | 第56-58页 |
| ·环切法轨迹规划与行切法轨迹规划的比较 | 第58页 |
| ·采用行切法轨迹规划的机器人关节位姿与运动逆解 | 第58-63页 |
| ·行切法轨迹规划的实现 | 第58-59页 |
| ·行切法研磨精加工的机器人关节逆解及仿真 | 第59-61页 |
| ·多解、无解与干涉校验 | 第61-62页 |
| ·研磨精加工时的机器人自由度冗余问题 | 第62-63页 |
| ·研磨机器人关节角速度求逆及运动奇异问题 | 第63-66页 |
| ·研磨机器人的工具端速度 | 第63-65页 |
| ·研磨机器人关节转速的有解条件与运动奇异性 | 第65-66页 |
| ·基于关节转速控制的研磨机器人进给运动 | 第66-72页 |
| ·自由曲面研磨精加工中进给运动的实现 | 第66-68页 |
| ·直接关节转速驱动的研磨机器人运动控制 | 第68-69页 |
| ·研磨机器人关节运动控制子系统及其控制器的设计 | 第69-72页 |
| ·研磨机器人的运动控制系统优化设计与仿真 | 第72-77页 |
| ·位置控制过程的实现框架 | 第72页 |
| ·角速度跟踪控制与跟踪过程仿真 | 第72-74页 |
| ·进给速度前馈补偿与跟踪过程仿真 | 第74-75页 |
| ·加工轨迹与加工角的跟踪过程仿真 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第四章 研磨机器人的主-被动结构力外环柔顺控制 | 第78-98页 |
| ·自由曲面研磨精加工机器人的主-被动结构 | 第78-82页 |
| ·研磨机器人的主-被动结构 | 第79-80页 |
| ·研磨机器人的受力与变形 | 第80-82页 |
| ·主-被动结构研磨机器人的力外环柔顺控制策略 | 第82-86页 |
| ·研磨机器人主动部分位置误差的内涵 | 第82-83页 |
| ·主-被动结构研磨机器人力外环柔顺控制的实现 | 第83-84页 |
| ·研磨机器人力外环柔顺控制系统模型 | 第84-86页 |
| ·主-被动结构力外环柔顺控制系统的结构参数量化 | 第86-90页 |
| ·研磨机器人系统的刚度系数矩阵K_p | 第86-89页 |
| ·研磨机器人主动部分的运动误差△_1 | 第89-90页 |
| ·力外环柔顺控制的无静差跟踪策略 | 第90-93页 |
| ·力外环无静差跟踪综合 | 第90-91页 |
| ·力控制器的设计 | 第91页 |
| ·系统实现无静差跟踪的条件 | 第91-92页 |
| ·系统对设定力值的跟踪仿真 | 第92-93页 |
| ·研磨机器人对自由曲面的研磨精加工实验 | 第93-97页 |
| ·研磨机器人的作用力实验 | 第93-95页 |
| ·采用机器人控制的超声弹性斜角研磨加工实验 | 第95页 |
| ·采用机器人控制的超声电火花加工实验 | 第95-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 第五章 采用主动力矩伺服电机驱动的研磨机器人柔顺控制 | 第98-111页 |
| ·研磨机器人连杆的加速度和角加速度 | 第98-103页 |
| ·研磨工具端点的加速度和角加速度 | 第98-99页 |
| ·研磨机器人连杆的加速度和角加速度 | 第99-101页 |
| ·研磨机器人连杆角加速度的解耦运算 | 第101-103页 |
| ·研磨机器人连杆的动力学方程 | 第103-107页 |
| ·研磨工具端点的作用力分解 | 第103-104页 |
| ·研磨机器人的动力学方程 | 第104-105页 |
| ·研磨机器人关节力矩的求解方程 | 第105-107页 |
| ·基于主动力矩伺服电机控制的研磨机器人柔顺控制策略 | 第107-110页 |
| ·由主动力矩伺服电机驱动的研磨机器人柔顺控制策略 | 第107-108页 |
| ·主动力矩伺服电机 | 第108-109页 |
| ·研磨机器人完全主动柔顺控制策略的实现 | 第109-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 第六章 结论 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-125页 |
| 致谢 | 第125-126页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表的论文 | 第126-127页 |
| 作者在攻读博士学位期间参与的课题 | 第127页 |
| 作者在攻读博士学位期间获得的奖励 | 第127-128页 |
| 摘要 | 第128-131页 |
| Abstract | 第131-134页 |
