一种尺蠖式爬行机器人的研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题的背景与来源 | 第8-9页 |
| ·爬行机器人发展综述 | 第9-15页 |
| ·机器人的定义 | 第9页 |
| ·爬行机器人的分类 | 第9-10页 |
| ·国内外爬行机器人发展概况 | 第10-15页 |
| ·论文研究的主要内容与组织结构 | 第15-17页 |
| 2 尺蠖式爬行机器人原理方案 | 第17-26页 |
| ·爬行机器人的运动原理 | 第17-18页 |
| ·爬行机器人本体的结构方案 | 第18-19页 |
| ·爬行机器人本体结构形式的选择 | 第18页 |
| ·爬行机器人本体结构 | 第18-19页 |
| ·爬行机器人的本体技术要求 | 第19-21页 |
| ·夹紧机构 | 第19页 |
| ·传动机构 | 第19-20页 |
| ·动力系统 | 第20-21页 |
| ·PLC 控制单元分析 | 第21-25页 |
| ·控制系统具体要求及控制对象 | 第21页 |
| ·PLC 的组成结构与特点 | 第21-22页 |
| ·PLC 控制单元的组成 | 第22-23页 |
| ·PLC 控制单元工作流程及程序框图 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 尺蠖式爬行机器人结构设计与分析 | 第26-42页 |
| ·模块化设计 | 第26-27页 |
| ·模块化设计理论基础 | 第26页 |
| ·爬行机器人的模块化设计 | 第26-27页 |
| ·爬行机器人本体结构设计 | 第27-33页 |
| ·夹紧机构设计 | 第27-30页 |
| ·传动机构设计 | 第30-33页 |
| ·电机种类的选择 | 第33-34页 |
| ·无源自锁安全装置 | 第34-38页 |
| ·爬行机器人力学模型分析 | 第38-41页 |
| ·机构的夹紧力 | 第38-39页 |
| ·机构的牵引力 | 第39-40页 |
| ·电机扭矩的计算 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 样机的研制与实验分析 | 第42-49页 |
| ·样机的研制 | 第42-45页 |
| ·爬行机器人的技术指标 | 第42页 |
| ·电机参数的确定 | 第42-43页 |
| ·爬行机器人本体参数 | 第43-45页 |
| ·实验平台的搭建 | 第45-46页 |
| ·行走速度实验 | 第46-47页 |
| ·牵引力性能实验 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 结论 | 第49-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 附录 | 第55页 |
