| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| ·工业机器人概述 | 第8-9页 |
| ·工业机器人定义及特点 | 第8页 |
| ·国内外工业机器人应用和发展的现状及前景 | 第8-9页 |
| ·机器人仿真技术及现状 | 第9-10页 |
| ·机器人控制的特点及分类 | 第10-11页 |
| ·机器人控制的特点 | 第10页 |
| ·机器人的控制方式 | 第10-11页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 LG-6R机器人运动学及雅可比矩阵分析 | 第12-30页 |
| ·机器人的运动学概述 | 第12页 |
| ·位姿描述和齐次变换 | 第12-16页 |
| ·刚体位姿的描述 | 第12-14页 |
| ·坐标系变换概述 | 第14-16页 |
| ·LG-6R机器人的运动学分析 | 第16-20页 |
| ·连杆参数和连杆坐标系 | 第17-18页 |
| ·LG-6R机器人的的运动学方程 | 第18-20页 |
| ·LG-6R机器人的运动学逆解分析 | 第20-23页 |
| ·雅可比矩阵 | 第23-29页 |
| ·雅可比矩阵定义及其求法 | 第24-27页 |
| ·LG-6R机器人的雅可比矩阵 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于ADAMS和MATLAB的LG-6R型机器人的联合仿真 | 第30-43页 |
| ·LG-6R机器人机械系统建模 | 第30-35页 |
| ·ADAMS软件概述 | 第30-31页 |
| ·机械系统建模 | 第31-35页 |
| ·LG-6R机器人控制系统建模 | 第35-40页 |
| ·MATALB/Simulink概述 | 第35-36页 |
| ·机器人控制系统建模 | 第36-40页 |
| ·LG-6R机器人联合仿真结果 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 LG-6R型机器人轨迹规划算法研究 | 第43-51页 |
| ·机器人轨迹规划综述 | 第43页 |
| ·机器人轨迹规划方法 | 第43-47页 |
| ·关节空间下的插值方法 | 第43-47页 |
| ·基于BP神经网络的LG-6R机器人轨迹规划 | 第47-50页 |
| ·BP神经网络 | 第47-48页 |
| ·BP神经网络的学习过程 | 第48-49页 |
| ·基于BP神经网络的关节角空间的轨迹规划 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 基于CAN总线的LG-6R机器人控制 | 第51-63页 |
| ·机器人控制系统概述 | 第51-53页 |
| ·机器人控制系统构成要素 | 第51页 |
| ·机器人控制系统结构 | 第51-53页 |
| ·CAN总线概述 | 第53-54页 |
| ·CAN总线介绍 | 第53页 |
| ·CAN总线通讯协议 | 第53页 |
| ·CAN总线的特点 | 第53-54页 |
| ·LG-6R机器人控制系统总体结构 | 第54-56页 |
| ·LG-6R机器人控制系统软件设计 | 第56-61页 |
| ·系统软件基本结构 | 第56-58页 |
| ·机器人运动控制实现 | 第58-61页 |
| ·LG-6R机器人控制系统实验台 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-64页 |
| ·总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及参加科研工作情况 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |