移动式喷漆机器人的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·机器人概述 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 第二章 机械结构设计与分析 | 第13-20页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·相关技术参数与设计原则 | 第13-14页 |
| ·技术参数 | 第13页 |
| ·设计原则 | 第13-14页 |
| ·设计步骤 | 第14-15页 |
| ·驱动系统的选择 | 第15-17页 |
| ·传动机构的选择 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 运动学分析 | 第20-34页 |
| ·齐次坐标及对象物的描述 | 第20-22页 |
| ·点的位置描述 | 第20-21页 |
| ·齐次坐标 | 第21页 |
| ·坐标轴方向的描述 | 第21页 |
| ·刚体位姿的描述 | 第21-22页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第22-25页 |
| ·平移的齐次变换 | 第23页 |
| ·旋转的齐次变换 | 第23-25页 |
| ·平移加旋转的齐次变换 | 第25页 |
| ·工业机器人的连杆坐标系和齐次变换矩阵 | 第25-33页 |
| ·连杆参数及连杆坐标系 | 第25-27页 |
| ·运动学方程 | 第27-29页 |
| ·解析法求腕部坐标 | 第29-30页 |
| ·运动学逆解 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于UG7.0的机器人建模与仿真 | 第34-46页 |
| ·UG概述 | 第34-35页 |
| ·UG NX7.0概述 | 第35页 |
| ·UG NX7.0建模 | 第35-38页 |
| ·UG NX7.0的运动仿真功能 | 第38-39页 |
| ·喷漆机器人的运动仿真 | 第39-45页 |
| ·进入运动仿真模块 | 第39-40页 |
| ·执行运动分析 | 第40-42页 |
| ·输出分析结果 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 总结与展望 | 第46-47页 |
| ·全文总结 | 第46页 |
| ·展望 | 第46-47页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及参加科研工作情况 | 第47-48页 |
| 致谢 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-50页 |
