| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题的提出及研究意义 | 第9-10页 |
| ·多关节机器人国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 机器人的空间描述和坐标变换 | 第14-25页 |
| ·齐次坐标和机器人连杆的位姿表示 | 第14-16页 |
| ·齐次坐标 | 第14页 |
| ·机器人连杆的位姿表示 | 第14-16页 |
| ·齐次坐标变换 | 第16-21页 |
| ·旋转齐次坐标变换 | 第16-20页 |
| ·平移齐次坐标变换矩阵 | 第20-21页 |
| ·复合变换 | 第21页 |
| ·变换矩阵的逆矩阵 | 第21-24页 |
| ·旋转变换矩阵的逆矩阵 | 第22页 |
| ·齐次坐标变换的逆矩阵 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 串联机器人运动学 | 第25-32页 |
| ·连杆坐标系的描述 | 第25页 |
| ·连杆坐标系的编号 | 第25页 |
| ·连杆坐标系的建立 | 第25页 |
| ·D-H参数法 | 第25-29页 |
| ·连杆坐标系的参数 | 第26页 |
| ·坐标系前置和坐标系后置 | 第26-29页 |
| ·用矩阵A表示矩阵T | 第29-30页 |
| ·串联机器人运动学方程 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 5R切削机器人的结构设计及运动学分析 | 第32-46页 |
| ·5R切削机器人的系统组成 | 第32-35页 |
| ·总体结构方案 | 第32-33页 |
| ·5R切削机器人电机的选择 | 第33-34页 |
| ·5R切削机器人平衡系统的设计 | 第34-35页 |
| ·5R切削机器人关节的结构设计 | 第35-38页 |
| ·总体结构设计 | 第35-36页 |
| ·腰关节的结构设计 | 第36-37页 |
| ·俯仰(Pitch)关节 | 第37-38页 |
| ·关键部件的强度校核 | 第38页 |
| ·5R切削机器人的止向运动学解 | 第38-40页 |
| ·5R切削机器人的逆向运动学解 | 第40-45页 |
| ·atan2函数 | 第40-41页 |
| ·5R切削机器人运动学反解 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 基于ADAMS的运动学分析 | 第46-65页 |
| ·虚拟样机技术 | 第46-47页 |
| ·ADAMS功能简介 | 第47-52页 |
| ·ADAMS仿真步骤 | 第47-49页 |
| ·ADAMS中的约束副及驱动 | 第49-52页 |
| ·基于ADAMS的5R切削机器人运动学正、反解分析 | 第52-64页 |
| ·STEP函数和AKISPL函数 | 第54-55页 |
| ·5R切削机器人运动学逆解仿真分析 | 第55-62页 |
| ·5R切削机器人运动学正解仿真分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 结论与展望 | 第65-67页 |
| ·本文总结 | 第65-66页 |
| ·后续工作及展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第72页 |