基于移动机器人的双目立体视觉技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·国内外移动机器人发展状况 | 第13-16页 |
| ·国外移动机器人的发展概况 | 第13-15页 |
| ·国内移动机器人研究概况 | 第15-16页 |
| ·移动机器人的主要研究方向 | 第16-17页 |
| ·论文背景、目的和意义 | 第17-18页 |
| ·本文的研究内容和创新点 | 第18-20页 |
| ·本文的研究内容 | 第18-19页 |
| ·本文的创新点 | 第19-20页 |
| 第二章 移动机器人平台 | 第20-29页 |
| ·AS-R 机器人系统综述 | 第20-21页 |
| ·AS-R 智能机器人硬件系统 | 第21-26页 |
| ·机器人机械系统 | 第21页 |
| ·机器人运动控制系统 | 第21-22页 |
| ·机器人驱动系统 | 第22页 |
| ·机器人传感器系统 | 第22-26页 |
| ·AS-R 机器人编程简介 | 第26-27页 |
| ·双目立体视觉系统 | 第27-29页 |
| 第三章 摄像机标定技术研究 | 第29-45页 |
| ·线性模型摄像机标定 | 第29-34页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系 | 第29-31页 |
| ·线性摄像机模型（针孔模型） | 第31-32页 |
| ·线性摄像机模型标定 | 第32-34页 |
| ·非线性模型摄像机标定 | 第34-38页 |
| ·非线性摄像机模型 | 第34-36页 |
| ·非线性摄像机标定 | 第36-38页 |
| ·双目立体视觉摄像机标定 | 第38-45页 |
| ·摄像机模型 | 第39页 |
| ·标定实验 | 第39-44页 |
| ·实验结果分析比较 | 第44-45页 |
| 第四章 双目立体视觉技术研究 | 第45-60页 |
| ·双目立体视觉理论 | 第45-49页 |
| ·双目立体视觉几何模型 | 第45-46页 |
| ·三角测量原理 | 第46-47页 |
| ·Marr 视觉理论和各种基本约束 | 第47-49页 |
| ·立体匹配 | 第49-60页 |
| ·立体匹配算法的一般步骤 | 第50-52页 |
| ·常用的立体匹配算法 | 第52-54页 |
| ·改进的立体匹配算法 | 第54-59页 |
| ·深度测量实验 | 第59-60页 |
| 第五章 基于双目立体视觉的避障研究 | 第60-68页 |
| ·移动机器人常用避障方法 | 第60-61页 |
| ·障碍的定位 | 第61-65页 |
| ·双目立体视觉障碍定位 | 第61-62页 |
| ·结合其他传感器的障碍定位 | 第62-65页 |
| ·基于双目立体视觉的移动机器人避障 | 第65-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·全文工作总结 | 第68-69页 |
| ·展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 在学习期间的研究成果 | 第74页 |
