| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·论文研究的背景 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·军用机器人与军用机器人指挥控制系统 | 第10-11页 |
| ·论文的主要工作以及内容安排 | 第11-12页 |
| 2 地面武装机器人指挥控制系统软件总体设计 | 第12-28页 |
| ·地面武装机器人指挥控制系统分析 | 第12-13页 |
| ·系统的预定功能 | 第12页 |
| ·系统的总体结构 | 第12页 |
| ·系统硬件组成 | 第12-13页 |
| ·指挥控制系统软件的功能需求分析 | 第13-14页 |
| ·指挥控制系统软件的设计原则 | 第14页 |
| ·指挥控制系统软件的总体结构 | 第14-15页 |
| ·指挥控制系统软件的工作过程 | 第15-16页 |
| ·指挥控制系统软件的总体设计 | 第16-26页 |
| ·软件运行流程 | 第17-18页 |
| ·控制端指挥控制系统软件总体设计 | 第18-22页 |
| ·机器人端指挥控制系统软件总体设计 | 第22-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 3 软件设计中的关键技术及应用实现 | 第28-54页 |
| ·概述 | 第28页 |
| ·基于Agent的辅助决策技术 | 第28-35页 |
| ·Agent技术概述 | 第28-29页 |
| ·指挥决策Agent的提出 | 第29-30页 |
| ·指挥决策Agent的研究现状 | 第30-31页 |
| ·指挥决策Agent结构 | 第31-33页 |
| ·基于个体指挥控制Agent的辅助决策技术 | 第33-35页 |
| ·运动目标检测 | 第35-40页 |
| ·图像灰度化 | 第36页 |
| ·平滑──线性邻域平均法 | 第36-37页 |
| ·背景减除法目标检测 | 第37-38页 |
| ·时间差分法目标检测 | 第38页 |
| ·光流法目标检测 | 第38-39页 |
| ·背景减除和时间差分相结合检测目标 | 第39-40页 |
| ·结论 | 第40页 |
| ·运动目标跟踪 | 第40-45页 |
| ·块匹配法 | 第41-43页 |
| ·大区域块匹配法 | 第43-44页 |
| ·算法的改进和优化 | 第44-45页 |
| ·结论 | 第45页 |
| ·目标属性判断 | 第45-47页 |
| ·数据融合技术 | 第45-46页 |
| ·改进的Bayes数据融合方法进行目标属性判断 | 第46-47页 |
| ·以MapInfo软件为平台的电子地图设计 | 第47-52页 |
| ·MapX特性分析 | 第48-50页 |
| ·电子地图系统设计 | 第50页 |
| ·地图数据库 | 第50-51页 |
| ·用于地面武装机器人指挥控制系统的电子地图的设计 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 4 地面武装机器人指挥控制系统效能评估 | 第54-72页 |
| ·指挥控制系统效能评估研究的现状 | 第54-55页 |
| ·指挥控制系统效能评估的方法 | 第55页 |
| ·基于层次分析法的效能评估模型 | 第55-59页 |
| ·建立描述指挥控制系统功能或特征的递阶层次结构 | 第55-56页 |
| ·对属于同一层次上的不同元素关于上层中的某一准则的重要程度进行两两比较，确定判断矩阵{a_(ij)} | 第56-58页 |
| ·由判断矩阵计算被比较元素对于该准则的相对权重，并计算各层元素对系统目标的相对权重W_i | 第58页 |
| ·计算系统的效能 | 第58-59页 |
| ·对地面武装机器人指挥控制系统的效能评估 | 第59-61页 |
| ·采用群组AHP进行系统效能评估的研究 | 第61-70页 |
| ·群组AHP聚类分析 | 第62-63页 |
| ·群组AHP专家权重系数的确定 | 第63-64页 |
| ·应用群组AHP法对指挥控制系统进行效能评估 | 第64-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |