| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-19页 |
| 1．1 无人机的优势及发展趋势 | 第6-12页 |
| 1．1．1 无人机在现代战争中的作用及发展状况 | 第6-9页 |
| 1．1．2 无人机的作战特点 | 第9-10页 |
| 1．1．3 无人机的发展趋势 | 第10-12页 |
| 1．2 无人机多机协同作战的意义和国内外发展现状 | 第12-16页 |
| 1．2．1 无人机的武器携带 | 第12页 |
| 1．2．2 多目标攻击 | 第12-13页 |
| 1．2．3 无人机多机协同作战 | 第13-16页 |
| 1．3 本文的主要内容及创新 | 第16-19页 |
| 1．3．1 论文的主要内容 | 第16-17页 |
| 1．3．2 论文的创新 | 第17-18页 |
| 1．3．3 论文的结构 | 第18-19页 |
| 第二章 最优航线的建立 | 第19-28页 |
| 2．1 建立威胁场的 Voronoi图 | 第19-20页 |
| 2．2 构造赋权有向图 | 第20-21页 |
| 2．3 建立初始航线 | 第21-22页 |
| 2．4 最优控制法 | 第22-25页 |
| 2．4．1 UCAV飞行航迹点的切圆 | 第22-24页 |
| 2．4．2 UCAV飞行转弯方向 | 第24页 |
| 2．4．3 带参数的圆C | 第24页 |
| 2．4．4 具体算法流程 | 第24-25页 |
| 2．4．5 满足 Voronoi航线长度与最优控制航迹长度相等的k值 | 第25页 |
| 2．5 仿真结果 | 第25-28页 |
| 2．5．1 Voronof航线长度与最优控制航迹长度相等 | 第25-26页 |
| 2．5．2 k=1时的最优控制航迹 | 第26-28页 |
| 第三章 多机协同航线规划 | 第28-42页 |
| 3．1 多目标分配 | 第28-29页 |
| 3．1．1 概述 | 第28-29页 |
| 3．2 地面目标的目标分配 | 第29-34页 |
| 3．2．1 问题描述 | 第29-30页 |
| 3．2．2 生成可飞航线图 | 第30-31页 |
| 3．2．3 航线的多目标分配 | 第31-34页 |
| 3．3 空中目标的目标分配 | 第34-38页 |
| 3．3．1 空战态势评估和威胁评估的威胁指数法 | 第34-37页 |
| 3．3．2 目标分配 | 第37-38页 |
| 3．4 协同规划 | 第38-42页 |
| 3．4．1 时间的协同 | 第38-40页 |
| 3．4．2 编队之间的协同 | 第40-41页 |
| 3．4．3 机组之间的协同 | 第41-42页 |
| 第四章 制导武器的发射 | 第42-61页 |
| 4．1 攻击方式与导引规律 | 第42-45页 |
| 4．1．1 纯追踪攻击 | 第42-44页 |
| 4．1．2 比例导引律 | 第44-45页 |
| 4．2 反辐射导弹概述 | 第45-54页 |
| 4．2．1 反辐射导弹的数学模型 | 第46-48页 |
| 4．2．2 反辐射导弹的攻击区 | 第48-49页 |
| 4．2．3 攻击区内的代价分布 | 第49-54页 |
| 4．3 空空导弹概述 | 第54-61页 |
| 4．3．1 空空导弹的数学模型 | 第54-57页 |
| 4．3．2 空空导弹的攻击区 | 第57-58页 |
| 4．3．3 空空导弹攻击区包线的解算 | 第58-61页 |
| 第五章 综合仿真结果及分析 | 第61-74页 |
| 5．1 仿真结果 | 第61-72页 |
| 5．2 仿真结果分析及结论 | 第72-74页 |
| 结束语 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第80-81页 |