| 第一章 绪论 | 第1-16页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·倒立摆系统的分类 | 第8-10页 |
| ·倒立摆系统的研究现状 | 第10-14页 |
| ·本文的主要研究内容和任务 | 第14-16页 |
| 第二章 旋转倒立摆系统的LAGRANGE方程建模与可控性分析 | 第16-29页 |
| ·LAGRANGE方程及其特点 | 第16-18页 |
| ·旋转倒立摆的特点及系统动力学分析 | 第18-20页 |
| ·旋转倒立摆系统的LAGRANGE方程建模 | 第20-26页 |
| ·系统模型的非线性因素分析及局部线性化产生的问题 | 第26-27页 |
| ·旋转倒立摆系统的可控性分析 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于现代控制理论的旋转倒立摆控制 | 第29-47页 |
| ·旋转倒立摆系统结构及控制目标 | 第29-32页 |
| ·最优线性二次型对旋转倒立摆的控制 | 第32-42页 |
| ·极点配置法在旋转倒立摆控制中的应用 | 第42-46页 |
| ·现代控制理论在旋转倒立摆控制中存在的问题 | 第46-47页 |
| 第四章 旋转倒立摆系统的模糊控制方法研究 | 第47-65页 |
| ·模糊控制及其特点 | 第47-49页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第49-54页 |
| ·精确量的模糊化 | 第49-51页 |
| ·模糊控制规则的形成 | 第51-52页 |
| ·模糊推理 | 第52-53页 |
| ·控制量的解模糊化 | 第53-54页 |
| ·量化因子和比例因子的选取 | 第54页 |
| ·旋转倒立摆的模糊控制 | 第54-65页 |
| ·旋转倒立摆模糊控制器的实现 | 第54-62页 |
| ·模糊控制器的控制流程 | 第62-63页 |
| ·实验结果 | 第63-65页 |
| 第五章 基于LQR的旋转倒立摆自校正模糊控制 | 第65-71页 |
| ·基于LQR的自校正模糊控制方法的提出 | 第65-66页 |
| ·控制器的设计 | 第66-69页 |
| ·LQR-AFC控制器的设计 | 第66-68页 |
| ·自校正模块的算法实现 | 第68-69页 |
| ·实验结果 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第78-79页 |
| 附录 | 第79-83页 |
| 附录1. 线性化模型的阶跃响应仿真程序 | 第79页 |
| 附录2. 旋转倒立摆系统建模程序ROTPEN_M | 第79-80页 |
| 附录3. LQR控制主程序ROTPEN_LQR | 第80页 |
| 附录4. LQR控制方法中加权矩阵Q和R的确定 | 第80-82页 |
| 附录5. 极点配置主程序ROTPEN_PLACE | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |