| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1-1 焊接机器人技术发展的回顾与展望 | 第8-12页 |
| 1-1-1 国内外工业机器人技术发展的历程 | 第8页 |
| 1-1-2 机器人焊接技术研究现状 | 第8-10页 |
| 1-1-3 焊接机器人技术发展展望 | 第10-12页 |
| 1-1-4 焊接机器人在生产中应用的主要经验和问题 | 第12页 |
| 1-2 移动式焊接机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1-3 课题的提出及研究内容 | 第13-17页 |
| 1-3-1 课题的提出 | 第13-14页 |
| 1-3-2 基本结构 | 第14-15页 |
| 1-3-3 焊接机器人焊缝实时跟踪的面阵CCD传感器 | 第15页 |
| 1-3-4 基于Windows环境下的焊缝跟踪智能控制系统 | 第15-16页 |
| 1-3-5 论文研究内容简介 | 第16-17页 |
| 第二章 焊缝跟踪及图像处理 | 第17-39页 |
| 2-1 机器人视觉焊缝定位技术 | 第18-21页 |
| 2-1-1 焊缝定位问题数学描述 | 第18-19页 |
| 2-1-2 三点焊缝定位法 | 第19-21页 |
| 2-1-3 三维结构光视觉检测 | 第21页 |
| 2-2 传感器检测焊缝的数学模型分析 | 第21-24页 |
| 2-2-1 焊缝跟踪过程分析 | 第21-22页 |
| 2-2-2 自动跟踪系统 | 第22-24页 |
| 2-3 基于Windows环境下的焊缝跟踪智能控制系统 | 第24-31页 |
| 2-3-1 焊缝跟踪控制系统结构及工作原理 | 第24-25页 |
| 2-3-2 焊缝跟踪系统软件的内容和功能 | 第25-31页 |
| 2-4 CCD光电式图像传感器及图像处理 | 第31-38页 |
| 2-4-1 计算机视觉与CCD光电式图像传感器 | 第31-33页 |
| 2-4-2 焊缝图像处理 | 第33-38页 |
| 2-5 小结 | 第38-39页 |
| 第三章 焊接机器人结构设计及其控制 | 第39-46页 |
| 3-1 焊接机器人结构设计方案 | 第39-41页 |
| 3-2 焊接机器人机构的设计计算 | 第41-45页 |
| 3-2-1 步进电机的选择 | 第41-42页 |
| 3-2-2 丝杠的选择 | 第42-43页 |
| 3-2-3 齿轮的选择 | 第43页 |
| 3-2-4 其他零件的选择 | 第43页 |
| 3-2-5 焊接机器人做横向调节时的驱动力和力矩计算 | 第43-45页 |
| 3-3 小结 | 第45-46页 |
| 第四章 步进电机及其控制技术 | 第46-51页 |
| 4-1 步进电机的特点 | 第46-47页 |
| 4-2 步进电机的工作原理 | 第47-48页 |
| 4-3 步进电动机实时驱动方法 | 第48-49页 |
| 4-3-1 步进电机驱动器 | 第49页 |
| 4-3-2 EPCIO405运动控制卡简介 | 第49页 |
| 4-4 小结 | 第49-51页 |
| 第五章 自动控制系统组成 | 第51-59页 |
| 5-1 控制系统主要电路组成简介 | 第51-52页 |
| 5-2 视觉伺服系统 | 第52-55页 |
| 5-2-1 工作原理 | 第52-53页 |
| 5-2-2 传感器输出信号的计算机处理 | 第53页 |
| 5-2-3 存在的问题与解决途径 | 第53-55页 |
| 5-3 焊炬横向调节控制系统 | 第55-57页 |
| 5-3-1 控制器工作原理 | 第55页 |
| 5-3-2 软件简介 | 第55-56页 |
| 5-3-3 微机协调控制系统 | 第56-57页 |
| 5-4 小结 | 第57-59页 |
| 第六章 焊接机器人工作过程的模拟与仿真 | 第59-66页 |
| 6-1 OpenGL模拟软件简介 | 第59页 |
| 6-2 焊接机器人工作过程的模拟和仿真 | 第59-65页 |
| 6-2-1 模拟界面的设计 | 第59-61页 |
| 6-2-2 模拟界面的工作方式 | 第61-62页 |
| 6-2-3 模拟界面工作演示举例 | 第62页 |
| 6-2-4 部分程序 | 第62-65页 |
| 6-3 小结 | 第65-66页 |
| 结论与展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 附录 | 第71-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
