| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-26页 |
| ·课题背景与意义 | 第11页 |
| ·凝汽设备的组成及作用 | 第11-15页 |
| ·凝汽设备的组成 | 第11-13页 |
| ·凝汽设备的作用 | 第13页 |
| ·凝汽器的管束布置 | 第13-15页 |
| ·凝汽器的污垢 | 第15-17页 |
| ·凝汽器污垢清洗的必要性及经济效益 | 第17-18页 |
| ·污垢清洗的必要性 | 第17页 |
| ·污垢清洗的经济效益 | 第17-18页 |
| ·火电厂凝汽器清洗技术的发展概况 | 第18-25页 |
| ·手工操作阶段 | 第18页 |
| ·机械及其改良操作阶段 | 第18-22页 |
| ·遥控机械或机器人作业阶段 | 第22-25页 |
| ·论文内容介绍 | 第25-26页 |
| 第2章 凝汽器清洗机器人系统的总体设计 | 第26-41页 |
| ·清洗机器人的系统研制方案和总体设计 | 第26-28页 |
| ·系统研制方案 | 第26-27页 |
| ·系统总体设计 | 第27-28页 |
| ·清洗机器人系统的主要研究内容 | 第28-32页 |
| ·机械运动系统 | 第30-31页 |
| ·电气自动化控制系统 | 第31-32页 |
| ·视觉伺服定位控制系统 | 第32-33页 |
| ·污垢清洗系统 | 第33-37页 |
| ·高压水射流清洗系统 | 第33-35页 |
| ·化学清洗系统 | 第35-37页 |
| ·液压控制系统 | 第37页 |
| ·清洗机器人控制系统 | 第37-39页 |
| ·清洗机器人稳定性和可靠性 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 凝汽器清洗机器人控制系统的关键技术研究 | 第41-57页 |
| ·高压水泵的压力控制 | 第41-45页 |
| ·工作原理 | 第41-42页 |
| ·控制方法 | 第42-44页 |
| ·实验结果 | 第44-45页 |
| ·计量泵的药剂投加量控制 | 第45-49页 |
| ·工作原理 | 第46页 |
| ·控制方法 | 第46-48页 |
| ·实验结果 | 第48-49页 |
| ·电液伺服阀的控制 | 第49-53页 |
| ·工作原理 | 第50页 |
| ·控制方法 | 第50-52页 |
| ·实验结果 | 第52-53页 |
| ·两关节机器臂的伺服定位控制 | 第53-56页 |
| ·工作原理 | 第53页 |
| ·控制方法 | 第53-55页 |
| ·实验结果 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 凝汽器清洗机器人控制系统的硬件开发 | 第57-75页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·上位机硬件结构 | 第57-58页 |
| ·高压水射流清洗控制子系统 | 第58-67页 |
| ·PLC 控制器 | 第59-61页 |
| ·电气控制原理及仪表设备 | 第61-64页 |
| ·光电编码器电路 | 第64-66页 |
| ·清洗喷枪的定位控制 | 第66页 |
| ·清洗机器人的移动控制 | 第66页 |
| ·高压水射流清洗控制 | 第66-67页 |
| ·状态、故障信息检测 | 第67页 |
| ·化学清洗控制子系统 | 第67-72页 |
| ·PLC 控制器 | 第67-69页 |
| ·电气控制原理及仪表设备 | 第69-70页 |
| ·化学清洗过程控制 | 第70-71页 |
| ·状态、故障信息检测 | 第71-72页 |
| ·控制系统的通讯 | 第72页 |
| ·控制系统的防雷措施 | 第72-74页 |
| ·电源防雷器 | 第72页 |
| ·信号防雷器 | 第72-74页 |
| ·控制系统接地 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 凝汽器清洗机器人控制系统的软件开发 | 第75-93页 |
| ·引言 | 第75-77页 |
| ·上位机软件 | 第77-85页 |
| ·组态软件 | 第77-83页 |
| ·触摸屏软件 | 第83-85页 |
| ·下位机软件 | 第85-91页 |
| ·高压水射流清洗子系统清洗流程 | 第87-89页 |
| ·化学清洗子系统清洗流程 | 第89-91页 |
| ·PLC 编程 | 第91-92页 |
| ·高压水射流清洗子系统PLC 程序 | 第91-92页 |
| ·化学清洗子系统PLC 程序 | 第92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 结论 | 第93-100页 |
| 参考文献 | 第100页 |
| 附录 A 攻读学位期间所发表的学术论文和专利成果 | 第100-101页 |
| 附录 B 凝汽器清洗机器人机械结构示意图 | 第101-103页 |
| 附录 C 凝汽器清洗机器人控制系统的 PLC 程序 | 第103-110页 |
| 致谢 | 第110页 |