多机器人协同探测的任务分配和避碰方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究背景与意义 | 第9-11页 |
| ·研究现状 | 第11-16页 |
| ·机器人平台介绍 | 第16-17页 |
| ·硬件部分 | 第16-17页 |
| ·软件部分 | 第17页 |
| ·论文主要研究内容及组织结构 | 第17-19页 |
| ·主要研究内容 | 第17页 |
| ·论文的组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 多机器人系统体系结构及协作策略 | 第19-27页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·机器人个体体系结构 | 第19-21页 |
| ·几种机器人个体体系结构 | 第19-20页 |
| ·单机器人反应式控制结构 | 第20-21页 |
| ·多机器人系统体系结构 | 第21-25页 |
| ·多机器人系统组织结构 | 第21-23页 |
| ·几种典型的多机器人系统 | 第23-25页 |
| ·多机器人系统体系结构设计和协作策略 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于改进蚁群算法的多机器人任务分配方法 | 第27-41页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·组合拍卖描述 | 第28-30页 |
| ·组合拍卖的定义 | 第28-29页 |
| ·组合拍卖获胜者的确定问题 | 第29-30页 |
| ·蚁群算法 | 第30-34页 |
| ·概述 | 第30-31页 |
| ·蚁群算法的基本原理 | 第31-32页 |
| ·蚁群算法框架 | 第32-34页 |
| ·基于改进蚁群算法求解多机器人的任务分配问题 | 第34-37页 |
| ·基本蚁群算法求解多机器人任务分配的方法 | 第34-35页 |
| ·算法的改进 | 第35-37页 |
| ·实验结果及性能分析 | 第37-40页 |
| ·实验介绍 | 第37-38页 |
| ·改进蚁群算法验证 | 第38页 |
| ·基本蚁群算法验证 | 第38-39页 |
| ·比较分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于运动规划的多机器人避碰方法 | 第41-50页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·移动机器人的避碰规划 | 第41-44页 |
| ·问题概述 | 第41-42页 |
| ·模型建立 | 第42页 |
| ·交通规则 | 第42-43页 |
| ·优先级规则 | 第43-44页 |
| ·基于运动规划的多机器人协调避碰方法 | 第44-46页 |
| ·仿真实验 | 第46-49页 |
| ·实验平台介绍 | 第46-47页 |
| ·仿真实验 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 总结 | 第50-52页 |
| ·全文总结 | 第50-51页 |
| ·研究展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第58页 |
