不稳定小车大倾角智能控制及小倾角变结构控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·两轮机器人的发展过程及研究意义 | 第7-9页 |
| ·两轮不稳定小车的发展过程及研究状况 | 第9-14页 |
| ·发展过程 | 第9-10页 |
| ·研究方向 | 第10-12页 |
| ·研究状况 | 第12-14页 |
| ·本文研究内容及安排 | 第14-17页 |
| 第二章 小车的硬件结构 | 第17-25页 |
| ·小车的硬件拓扑 | 第17-18页 |
| ·小车的线路运动模型 | 第18-19页 |
| ·小车的动力单元及测控设备 | 第19-21页 |
| ·动力单元 | 第19-20页 |
| ·测量设备 | 第20-21页 |
| ·控制单元 | 第21-22页 |
| ·外围电路的实现 | 第22-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 小车模型及定性分析 | 第25-41页 |
| ·小车路径平面模型 | 第26-27页 |
| ·经典力学建模 | 第27-33页 |
| ·系统动力学方程 | 第27-30页 |
| ·系统的线性化模型 | 第30-33页 |
| ·系统状态方程 | 第33页 |
| ·系统控制范围 | 第33-34页 |
| ·边界条件 | 第33-34页 |
| ·运动平衡方程及仿真 | 第34页 |
| ·系统性能分析 | 第34-38页 |
| ·能控性分析 | 第35页 |
| ·能观性分析 | 第35-36页 |
| ·系统稳定性分析 | 第36-38页 |
| ·极点配置 | 第38-40页 |
| ·极点配置的设计及仿真 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 变结构控制的一般研究 | 第41-67页 |
| ·滑模变结构理论概要 | 第41-53页 |
| ·滑模变结构控制简介 | 第41-44页 |
| ·滑模变结构控制系统的品质 | 第44-45页 |
| ·变结构系统的数学模型 | 第45-46页 |
| ·变结构的切换函数设计 | 第46-53页 |
| ·滑模控制设计中存在的问题 | 第53页 |
| ·不稳定小车系统的变结构控制器设计 | 第53-59页 |
| ·等速趋近律控制器的设计 | 第55-57页 |
| ·指数趋近律控制器的设计 | 第57页 |
| ·准滑动模态控制器的设计 | 第57-59页 |
| ·变结构和极点配置的比较 | 第59-65页 |
| ·极点配置和变结构控制 | 第59-60页 |
| ·系统外干扰对控制特性的影响 | 第60-62页 |
| ·理想和实际模型参数不一致对控制的影响 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 模糊控制系统的设计及改进 | 第67-77页 |
| ·引言 | 第67-68页 |
| ·发展历程 | 第67页 |
| ·采用模糊控制的原因 | 第67-68页 |
| ·模糊神经自适应控制 | 第68-74页 |
| ·神经网络的设计 | 第69-70页 |
| ·ANFIS 产生模糊控制器 | 第70-72页 |
| ·模糊控制器的大范围可控角 | 第72-74页 |
| ·不稳定小车模糊控制的弱点分析 | 第74页 |
| ·模糊控制与变节构控制器的结合 | 第74-76页 |
| ·设计思想 | 第74-75页 |
| ·滑模控制器的选择及控制效果 | 第75-76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 结论与展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 研究成果 | 第84-85页 |
| 附录 | 第85-91页 |
