| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-30页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·机器人多维力/力矩信息获取的发展及现状 | 第13-25页 |
| ·机器人多维力/力矩信息获取概述 | 第13页 |
| ·机器人多维力/力矩信息获取的国内外研究现状 | 第13-24页 |
| ·机器人多维力/力矩信息获取的关键技术与挑战 | 第24-25页 |
| ·论文主要研究内容和创新点 | 第25-27页 |
| ·选题背景和研究意义 | 第25-26页 |
| ·本论文研究拟解决的问题 | 第26-27页 |
| ·本文的主要工作内容和创新点 | 第27页 |
| ·本文内容安排 | 第27-30页 |
| 第2章 机器人微型指尖少维力/力矩信息获取的研究 | 第30-63页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·机器人微型少维指尖力/力矩传感器的研制 | 第31-61页 |
| ·检测原理 | 第31-35页 |
| ·结构设计 | 第35-40页 |
| ·静、动力学仿真及分析 | 第40-49页 |
| ·应变片布片及组桥 | 第49-55页 |
| ·标定及校准实验设计与维间解耦 | 第55-56页 |
| ·传感器精度性能评价 | 第56-58页 |
| ·机器人微型四维指尖力/力矩信息获取实例 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第3章 水下机器人腕部六维力/力矩信息获取的实现 | 第63-85页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·水下特殊环境下的力感知关键技术 | 第63-65页 |
| ·水下机器人腕部六维力/力矩传感器设计 | 第65-78页 |
| ·系统构造及检测原理 | 第65-67页 |
| ·传感器水下压力补偿[63] | 第67-68页 |
| ·传感器静态力学分析 | 第68-72页 |
| ·传感器布片及组桥 | 第72-75页 |
| ·传感器精度性能评价 | 第75-78页 |
| ·水下六维力/力矩传感器扩展：超薄六维力/力矩传感器 | 第78-83页 |
| ·水下机器人腕部六维力/力矩信息获取应用实例 | 第83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第4章 仿人机器人足部多维力/力矩传感器的设计与研究 | 第85-108页 |
| ·引言 | 第85-86页 |
| ·基于Stewart的六维力/力矩传感器概述 | 第86-91页 |
| ·Stewart 并联机构简介 | 第86-87页 |
| ·基于Stewart 并联机构的六维力传感器概述 | 第87-91页 |
| ·仿人机器人新型足部设计及六维力/力矩消息获取实现 | 第91-103页 |
| ·仿人机器人足部概述 | 第91-92页 |
| ·基于并联机构的新型足部机构设计 | 第92-93页 |
| ·运动学分析 | 第93-96页 |
| ·刚度分析 | 第96-98页 |
| ·足部力/力矩信息获取 | 第98-103页 |
| ·基于柔性并联机构的六维力/力矩传感器 | 第103-107页 |
| ·新型关节设计 | 第103-106页 |
| ·基于柔性并联机构的六维力/力矩传感器结构 | 第106-107页 |
| ·本章小节 | 第107-108页 |
| 第5章 基于柔性并联机构的六维力/力矩传感器与六自由 度微执行器一体化设计 | 第108-139页 |
| ·引言 | 第108-109页 |
| ·空间多自由度微执行器的研究发展状况 | 第109-112页 |
| ·空间六自由度柔性并联微执行器设计 | 第112-138页 |
| ·二自由度微动平台 | 第114-118页 |
| ·机构运动学分析 | 第118-121页 |
| ·基于螺旋理论的雅克比矩阵 | 第121-124页 |
| ·刚度分析 | 第124-132页 |
| ·工作空间分析 | 第132页 |
| ·集成式力感知 | 第132-135页 |
| ·空间六自由度柔性并联微执行器性能验证 | 第135-138页 |
| ·本章小结 | 第138-139页 |
| 第6章 总结与展望 | 第139-141页 |
| ·总结 | 第139-140页 |
| ·展望 | 第140-141页 |
| 致谢 | 第141-142页 |
| 参考文献 | 第142-151页 |
| 在读期间发表的学术论文与获得专利 | 第151-153页 |
