四足机器人步态规划与平衡控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-15页 |
| 第1章 引言 | 第15-29页 |
| ·机器人概述 | 第15-20页 |
| ·研究历史 | 第15-16页 |
| ·机器人分类 | 第16-18页 |
| ·步行机器人的定义与分类 | 第18-20页 |
| ·研究现状及分析 | 第20-24页 |
| ·步态规划方法 | 第20-22页 |
| ·运动状态分析 | 第22页 |
| ·平衡控制方法 | 第22页 |
| ·尚且存在的问题 | 第22-24页 |
| ·实验平台及背景 | 第24-27页 |
| ·AIBO机器人 | 第24-25页 |
| ·RoboCup标准平台组的概况 | 第25-26页 |
| ·研究概况 | 第26-27页 |
| ·本文的研究内容及章节安排 | 第27-29页 |
| 第2章 四足机器人控制基础 | 第29-45页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·腿机构 | 第29-30页 |
| ·运动学 | 第30-34页 |
| ·腿部直线模型 | 第30页 |
| ·正运动学 | 第30-31页 |
| ·逆运动学 | 第31-34页 |
| ·运动学校准 | 第34页 |
| ·步态规划 | 第34-42页 |
| ·步态 | 第34-36页 |
| ·稳定性研究 | 第36-40页 |
| ·控制系统 | 第40-42页 |
| ·进化算法 | 第42-44页 |
| ·基本算法 | 第42-43页 |
| ·进化控制 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 四足机器人步态进化方法 | 第45-60页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·步态控制方法 | 第46-49页 |
| ·身体姿态控制 | 第46-48页 |
| ·步态控制 | 第48页 |
| ·足部轨迹控制 | 第48-49页 |
| ·ZMP轨迹规划方法 | 第49-54页 |
| ·支撑多边形规划 | 第50-52页 |
| ·ZMP轨迹拟合 | 第52-53页 |
| ·重心位置规划 | 第53-54页 |
| ·步态进化学习方法 | 第54-56页 |
| ·算法描述 | 第54-55页 |
| ·算法流程 | 第55-56页 |
| ·实验结果与分析 | 第56-58页 |
| ·学习实验 | 第56-57页 |
| ·步态对比实验 | 第57-58页 |
| ·不平地面上的实验 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 四足机器人平衡恢复方法 | 第60-75页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·翻倒状态预测 | 第61-67页 |
| ·多元回归分析 | 第61-65页 |
| ·翻倒预测 | 第65-67页 |
| ·平衡恢复算法 | 第67-69页 |
| ·落脚点 | 第68-69页 |
| ·姿态角度补偿 | 第69页 |
| ·学习优化实验 | 第69-71页 |
| ·算法描述 | 第70页 |
| ·算法流程 | 第70-71页 |
| ·实验结果及分析 | 第71-74页 |
| ·翻倒预测实验 | 第71-73页 |
| ·学习实验 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 四足机器人运动控制系统设计 | 第75-88页 |
| ·引言 | 第75-76页 |
| ·系统结构 | 第76页 |
| ·运动控制 | 第76-86页 |
| ·运动协调模块 | 第77-78页 |
| ·全方位行走引擎 | 第78-80页 |
| ·高速行走引擎 | 第80-81页 |
| ·平衡控制引擎 | 第81-82页 |
| ·起身控制引擎 | 第82页 |
| ·全身动作模块 | 第82-83页 |
| ·头部控制模块 | 第83-86页 |
| ·本章小结 | 第86-88页 |
| 第6章 总结和展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第97-98页 |
