6-PUS/UPS并联机器人结构设计及理论分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·概述 | 第11页 |
| ·并联机器人的应用 | 第11-16页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第16-18页 |
| ·论文选题的意义 | 第18-19页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 并联机器人构型确定及运动学分析 | 第20-31页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·并联机器人构型设计 | 第20-23页 |
| ·构型设计基本思想 | 第20-21页 |
| ·并联机器人机构选型 | 第21页 |
| ·并联机器人描述 | 第21-23页 |
| ·6-PUS 分支位置反解分析 | 第23-26页 |
| ·6-PUS 分支速度分析 | 第26-30页 |
| ·速度雅可比矩阵 | 第26-27页 |
| ·力雅可比矩阵 | 第27-28页 |
| ·验证雅可比矩阵 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 并联机器人样机结构设计 | 第31-50页 |
| ·设计思路 | 第31-32页 |
| ·重要参数的确定 | 第32-39页 |
| ·工作空间 | 第32-34页 |
| ·全条件性能指标 | 第34-39页 |
| ·重要零部件的设计 | 第39-43页 |
| ·球铰和虎克铰 | 第39-41页 |
| ·直线运动单元 | 第41-42页 |
| ·中间分支设计 | 第42-43页 |
| ·重要零件的校核 | 第43-47页 |
| ·底座 | 第43-44页 |
| ·机架顶 | 第44-45页 |
| ·联接件 | 第45-47页 |
| ·并联机器人整体模型及样机 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 并联机器人工作空间分析 | 第50-67页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·影响工作空间的因素 | 第50-55页 |
| ·极限杆长约束 | 第51页 |
| ·铰链摆角约束 | 第51-53页 |
| ·杆件之间干涉约束 | 第53-55页 |
| ·灵活倾斜角 | 第55-56页 |
| ·工作空间三维表达法 | 第56-57页 |
| ·工作空间搜索实现 | 第57-63页 |
| ·球坐标搜索法 | 第58-59页 |
| ·搜索流程 | 第59-60页 |
| ·6-PUS/UPS 并联机器人工作空间 | 第60-63页 |
| ·奇异分析 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 并联机器人精度分析 | 第67-85页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·误差建模方法综述 | 第67-68页 |
| ·误差模型的建立 | 第68-69页 |
| ·基于蒙特卡洛方法的误差分析 | 第69-81页 |
| ·驱动副输入误差随机量抽样 | 第69-70页 |
| ·铰链间隙误差随机量抽样 | 第70-81页 |
| ·精度分布情况 | 第81-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-86页 |
| 附录 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-96页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 作者简介 | 第98页 |
