机器人触觉传感器的分析与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题的研究意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状和发展趋势 | 第12-19页 |
| ·压阻式机器人触觉传感器 | 第13-14页 |
| ·光传感式机器人触觉传感器 | 第14-15页 |
| ·电容效应式机器人触觉传感器 | 第15-16页 |
| ·磁导式机器人触觉传感器 | 第16-17页 |
| ·压电式机器人触觉传感器 | 第17-18页 |
| ·机器人触觉传感技术的发展趋势 | 第18-19页 |
| ·机器人触觉传感技术的应用前景 | 第19页 |
| ·论文的主要内容和组织结构 | 第19-21页 |
| 第2章 触觉传感器设计基础 | 第21-29页 |
| ·触觉传感器的一般要求 | 第21页 |
| ·触觉传感器的结构原理 | 第21-23页 |
| ·触觉传感器敏感材料 | 第23-28页 |
| ·PVDF 压电薄膜的特性 | 第23-24页 |
| ·PVDF 压电薄膜传感机理 | 第24-28页 |
| ·应用PVDF 压电薄膜需要注意的问题 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 三维力机器人触滑觉传感器的设计 | 第29-43页 |
| ·触滑觉传感头结构设计 | 第29-30页 |
| ·触觉信号检测原理 | 第30-32页 |
| ·触觉信号的输出 | 第32-34页 |
| ·触觉信号的特征提取 | 第34-36页 |
| ·热觉信号的滤除 | 第34-35页 |
| ·滑动信号的滤除 | 第35-36页 |
| ·滑动信号检测 | 第36-41页 |
| ·滑动信号检测的结构及原理 | 第37-38页 |
| ·滑动信号处理电路 | 第38-39页 |
| ·滑觉响应 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 PVDF 触觉传感头的有限元分析 | 第43-53页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·压电结构的有限元分析 | 第44-52页 |
| ·高阶原理的压电复合结构的轴对称半解析有限元模型 | 第45-50页 |
| ·实验结果分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 触滑觉传感器的自适应模糊控制 | 第53-67页 |
| ·基于模糊逻辑的自适应控制器设计 | 第53-63页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第54-60页 |
| ·自适应模糊控制的设计 | 第60-63页 |
| ·关节伺服电机的控制模型 | 第63-64页 |
| ·机器人触觉系统的SIMULINK 仿真 | 第64-65页 |
| ·模糊系统参数设置对系统性能的影响 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 作者简介 | 第77页 |
