基于机器人的T型管缠绕线型设计及轨迹规划
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的目的及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 纤维缠绕设备的发展状况 | 第12-14页 |
| 1.2.2 纤维缠绕T型管的发展状况 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 T型管的缠绕线型分析及设计 | 第17-30页 |
| 2.1 T型管缠绕方法 | 第17-18页 |
| 2.2 线型稳定条件 | 第18-23页 |
| 2.2.1 基本缠绕线型规律 | 第18-19页 |
| 2.2.2 影响线型主要因素 | 第19-23页 |
| 2.3 T型管缠绕线型参数化设计 | 第23-28页 |
| 2.3.1 圆柱面参数方程求解 | 第24页 |
| 2.3.2 圆柱面测地线缠绕 | 第24-26页 |
| 2.3.3 过渡段非测地线缠绕 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 机器人缠绕T型管轨迹规划及仿真 | 第30-43页 |
| 3.1 机器人缠绕T型管运动学研究 | 第30-34页 |
| 3.1.1 逆运动学特性 | 第30-31页 |
| 3.1.2 逆运动学求解 | 第31-34页 |
| 3.2 机器人缠绕T型管轨迹规划 | 第34-37页 |
| 3.3 机器人缠绕T型管轨迹仿真 | 第37-41页 |
| 3.3.1 悬纱长度影响运动轨迹 | 第37-38页 |
| 3.3.2 包络形式影响运动轨迹 | 第38-40页 |
| 3.3.3 缠绕顺序影响运动轨迹 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 T型管缠绕系统设计及实验 | 第43-56页 |
| 4.1 机器人控制系统硬件设计 | 第43-46页 |
| 4.2 机器人控制系统软件设计 | 第46-52页 |
| 4.2.1 软件结构设计 | 第46-49页 |
| 4.2.2 上位机设计 | 第49-51页 |
| 4.2.3 下位机设计 | 第51-52页 |
| 4.3 机器人缠绕实验 | 第52-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
