轮式移动机器人的轨迹跟踪控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 WMR轨迹跟踪控制研究现状 | 第11-15页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 WMR运动学建模与分析 | 第16-24页 |
| 2.1 WMR非完整约束分析 | 第16-18页 |
| 2.2 WMR运动学模型的建立 | 第18-22页 |
| 2.2.1 全局坐标系 | 第19页 |
| 2.2.2 局部坐标系 | 第19-20页 |
| 2.2.3 WMR运动学建模 | 第20-22页 |
| 2.3 WMR轨迹跟踪整体描述 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于滑模变结构的WMR轨迹跟踪控制 | 第24-44页 |
| 3.1 滑模变结构控制原理 | 第24-26页 |
| 3.1.1 滑动模态及滑模变结构定义 | 第24-25页 |
| 3.1.2 趋近律设计方法 | 第25-26页 |
| 3.2 基于快速双幂次趋近律的WMR轨迹跟踪控制 | 第26-35页 |
| 3.2.1 快速双幂次趋近律的分析 | 第26-28页 |
| 3.2.2 WMR轨迹跟踪控制器的设计 | 第28-29页 |
| 3.2.3 仿真验证及分析 | 第29-35页 |
| 3.3 基于模糊滑模的WMR轨迹跟踪控制 | 第35-43页 |
| 3.3.1 模糊快速双幂次趋近律的设计与分析 | 第35-37页 |
| 3.3.2 仿真验证及分析 | 第37-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 WMR 轨迹跟踪控制系统设计 | 第44-57页 |
| 4.1 WMR轨迹跟踪控制系统设计要求 | 第44页 |
| 4.2 WMR轨迹跟踪控制系统硬件设计 | 第44-51页 |
| 4.2.1 控制系统硬件结构设计 | 第44-46页 |
| 4.2.2 控制系统硬件选型 | 第46-48页 |
| 4.2.3 控制系统硬件电路设计 | 第48-51页 |
| 4.3 WMR轨迹跟踪控制系统软件设计 | 第51-56页 |
| 4.3.1 控制系统软件分析 | 第51-52页 |
| 4.3.2 控制界面设计 | 第52-54页 |
| 4.3.3 实时数据显示及保存界面 | 第54-55页 |
| 4.3.4 调试界面设计 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 WMR轨迹跟踪算法在工控机中的实现 | 第57-63页 |
| 5.1 轨迹跟踪算法在倍福工控机的实现 | 第57-62页 |
| 5.2 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第67页 |
| 攻读硕士学位期间完成的发明专利 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
