| 摘要 | 第2-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 柔性机械臂的应用现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 柔性机械臂的建模研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 柔性机械臂的轨迹规划研究现状 | 第13页 |
| 1.2.4 柔性机械臂的控制方法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 存在问题与不足 | 第14-15页 |
| 1.4 主要研究内容和创新点 | 第15-17页 |
| 第2章 机械臂运动学模型及仿真研究 | 第17-29页 |
| 2.1 刚体的姿态 | 第17-18页 |
| 2.1.1 位置描述 | 第17页 |
| 2.1.2 方向描述 | 第17-18页 |
| 2.1.3 位姿描述 | 第18页 |
| 2.2 坐标变换 | 第18-19页 |
| 2.3 正运动学 | 第19-24页 |
| 2.3.1 D-H法 | 第19-20页 |
| 2.3.2 双连杆机械臂运动学方程 | 第20-24页 |
| 2.4 逆运动学 | 第24-28页 |
| 2.4.1 求解方法 | 第24-26页 |
| 2.4.2 仿真验证 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 柔性机械臂的动力学模型及仿真研究 | 第29-44页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 模型的简化 | 第29-31页 |
| 3.2.1 柔性关节的简化 | 第29-30页 |
| 3.2.2 柔性连杆的简化 | 第30-31页 |
| 3.3 建模方法的选取 | 第31-32页 |
| 3.4 柔性机械臂动力学模型的推导 | 第32-40页 |
| 3.4.1 柔性关节-柔性连杆机械臂系统动力学模型 | 第32-38页 |
| 3.4.2 刚性关节-柔性连杆机械臂系统动力学模型 | 第38页 |
| 3.4.3 柔性关节-刚性连杆机械臂系统动力学模型 | 第38-40页 |
| 3.5 柔性机械臂系统动力学模型仿真 | 第40-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 柔性机械臂轨迹规划研究 | 第44-67页 |
| 4.1 轨迹规划概述 | 第44页 |
| 4.2 关节空间轨迹规划 | 第44-49页 |
| 4.2.1 抛物线拟合的线性插值 | 第44-46页 |
| 4.2.2 三次多项式插值 | 第46-48页 |
| 4.2.3 五次多项式插值 | 第48-49页 |
| 4.3 笛卡尔空间轨迹规划 | 第49-57页 |
| 4.3.1 速度规划 | 第49-54页 |
| 4.3.2 直线规划 | 第54-55页 |
| 4.3.3 圆弧补插轨迹规划 | 第55-57页 |
| 4.4 双连杆机械臂轨迹规划 | 第57-65页 |
| 4.4.1 基于PSO算法的三次多项式能量最优轨迹规划 | 第57-60页 |
| 4.4.2 仿真验证 | 第60-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 柔性机械臂控制与振动抑制研究 | 第67-90页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 RBF神经网络概述 | 第67-69页 |
| 5.3 自适应律概述 | 第69页 |
| 5.4 振动抑制 | 第69-77页 |
| 5.4.1 压电传感器和压电制动器 | 第69-72页 |
| 5.4.2 柔性机械臂广义力分析 | 第72-73页 |
| 5.4.3 振动特性分析 | 第73-77页 |
| 5.5 轨迹控制与振动抑制 | 第77-80页 |
| 5.5.1 控制器的设计 | 第77-79页 |
| 5.5.2 自适应律的设计 | 第79页 |
| 5.5.3 收敛性和稳定性分析 | 第79-80页 |
| 5.6 仿真验证 | 第80-89页 |
| 5.6.1 压电制动器必要性仿真研究 | 第82-84页 |
| 5.6.2 RBF自适应控制算法和PD控制算法对比研究 | 第84-89页 |
| 5.7 本章小结 | 第89-90页 |
| 第6章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第90-91页 |
| 6.2 展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 本文作者硕士学位期间科研成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
