基于激光跟踪仪的工业机器人性能测试与评价
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 机器人性能测试原理和方法 | 第11-12页 |
| 1.2.2 机器人性能测试研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 机器人性能评价软件研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 课题来源 | 第16页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 工业机器人性能测试方法 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 性能指标总体测试流程 | 第18-21页 |
| 2.2.1 选取立方体 | 第19-20页 |
| 2.2.2 选取测量平面及试验位姿 | 第20页 |
| 2.2.3 选取试验轨迹 | 第20-21页 |
| 2.3 运动性能定义及其测试方案 | 第21-31页 |
| 2.3.1 位姿准确度和位姿重复性 | 第21-22页 |
| 2.3.2 多方向位姿准确度变动 | 第22-23页 |
| 2.3.3 距离准确度和距离重复性 | 第23-24页 |
| 2.3.4 位置稳定时间和位置超调量 | 第24-25页 |
| 2.3.5 位姿特性漂移 | 第25-26页 |
| 2.3.6 互换性 | 第26页 |
| 2.3.7 轨迹准确度和轨迹重复性 | 第26-27页 |
| 2.3.8 重复定向轨迹准确度 | 第27-28页 |
| 2.3.9 拐角偏差 | 第28页 |
| 2.3.10 轨迹速度特性 | 第28-29页 |
| 2.3.11 最小定位时间 | 第29-30页 |
| 2.3.12 静态柔顺性 | 第30页 |
| 2.3.13 摆动偏差 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 工业机器人运动性能处理算法 | 第32-48页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 算法开发工具 | 第32页 |
| 3.3 运动性能处理算法 | 第32-47页 |
| 3.3.1 位姿准确度和位姿重复性 | 第32-33页 |
| 3.3.2 多方向位姿准确度变动 | 第33-34页 |
| 3.3.3 距离准确度和距离重复性 | 第34-36页 |
| 3.3.4 位置稳定时间和位置超调量 | 第36-38页 |
| 3.3.5 位姿特性漂移 | 第38-40页 |
| 3.3.6 互换性 | 第40页 |
| 3.3.7 轨迹准确度和轨迹重复性 | 第40-42页 |
| 3.3.8 重复定向轨迹准确度 | 第42-43页 |
| 3.3.9 拐角偏差 | 第43-44页 |
| 3.3.10 轨迹速度特性 | 第44-45页 |
| 3.3.11 最小定位时间 | 第45-46页 |
| 3.3.12 静态柔顺性 | 第46页 |
| 3.3.13 摆动偏差 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 工业机器人性能评价软件 | 第48-56页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 软件总体结构 | 第48-49页 |
| 4.3 软件测试流程 | 第49页 |
| 4.4 软件开发工具 | 第49页 |
| 4.5 软件界面 | 第49-52页 |
| 4.5.1 主界面 | 第49-50页 |
| 4.5.2 载入数据界面 | 第50-51页 |
| 4.5.3 图像绘制界面 | 第51-52页 |
| 4.5.4 报表生成界面 | 第52页 |
| 4.6 软件测试用例 | 第52-55页 |
| 4.6.1 载入数据测试用例 | 第52-53页 |
| 4.6.2 图像绘制测试用例 | 第53-54页 |
| 4.6.3 报表生成界面测试用例 | 第54-55页 |
| 4.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 工业机器人性能测试与评价实验 | 第56-82页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 实验概述 | 第56-57页 |
| 5.3 待测对象与平台搭建 | 第57-59页 |
| 5.3.1 Leica激光跟踪仪AT901 | 第57页 |
| 5.3.2 史陶比尔TX200工业机器人 | 第57-58页 |
| 5.3.3 机器人编程 | 第58-59页 |
| 5.4 性能测试实验与评价 | 第59-79页 |
| 5.4.1 位姿准确度和位姿重复性 | 第60-62页 |
| 5.4.2 多方向位姿准确度变动 | 第62-64页 |
| 5.4.3 距离准确度和距离重复性 | 第64-65页 |
| 5.4.4 位置稳定时间和位置超调量 | 第65-67页 |
| 5.4.5 位姿特性漂移 | 第67-68页 |
| 5.4.6 互换性 | 第68-70页 |
| 5.4.7 轨迹准确度和轨迹重复性 | 第70-72页 |
| 5.4.8 重复定向轨迹准确度 | 第72-73页 |
| 5.4.9 拐角偏差 | 第73-74页 |
| 5.4.10 轨迹速度特性 | 第74-75页 |
| 5.4.11 最小定位时间 | 第75-77页 |
| 5.4.12 静态柔顺性 | 第77-78页 |
| 5.4.13 摆动偏差 | 第78-79页 |
| 5.5 与第三方测试结果比对 | 第79-80页 |
| 5.6 本章小结 | 第80-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术成果 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
